Остатки и остаточная ковариация измерений магнитометра для insfilterMARG
[ вычисляет остаток, res,resCov] = residualmag(FUSE,magReadings,magReadingsCovariance)residualи остаточная ковариация, resCov, на основе показаний магнитометра и соответствующей ковариации.