Укажите данные лидара как векторы диапазонов и углов. Эти значения включают показания вне диапазона датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте сканирование лидара, указав диапазоны и углы. Постройте график всех точек сканирования лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Удаление недопустимых точек на основе указанного минимального и максимального диапазона.

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Создать lidarScan объект. Укажите диапазоны и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Перевести лазерное сканирование с помощью [x y] смещение (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Поверните лазерное сканирование на 20 градусов.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Создание эталонного лидарного сканирования с помощью lidarScan(Панель инструментов системы робототехники). Укажите диапазоны и углы в качестве векторов.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300); 
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Использование transformScan (Robotics System Toolbox), создание второго лидарного сканирования на x,y смещение (0.5,0.2).

currScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Сопоставьте эталонное сканирование и второе сканирование, чтобы оценить разницу между ними.

pose = matchScans(currScan,refScan);

Используйте transformScan функцию выравнивания сканирований путем преобразования второго сканирования в кадр первого сканирования с использованием относительной разности позы. Постройте график как исходного, так и выровненного сканирования.

currScan2 = transformScan(currScan,pose);

subplot(2,1,1);
hold on
plot(currScan)
plot(refScan)
title('Original Scans')
hold off

subplot(2,1,2);
hold on
plot(currScan2)
plot(refScan)
title('Aligned Scans')
xlim([0 5])
hold off