Создать lidarScan объект. Укажите диапазоны и углы как векторы.

refRanges = 5*ones(1,300);
refAngles = linspace(-pi/2,pi/2,300);
refScan = lidarScan(refRanges,refAngles);

Перевести лазерное сканирование с помощью [x y] смещение (0.5,0.2).

transformedScan = transformScan(refScan,[0.5 0.2 0]);

Поверните лазерное сканирование на 20 градусов.

rotateScan = transformScan(refScan,[0,0,deg2rad(20)]);

Используйте matchScans для поиска относительного преобразования между двумя сканированиями лидара. Затем преобразуйте второе сканирование в кадр координат первого сканирования.

Загрузка пары сканирований лидара как пары lidarScan объекты. Они представляют собой два сканирования одной и той же сцены с изменением относительной позы.

load tb3_scanPair.mat
plot(s1)
hold on
plot(s2)
hold off

Относительная поза оценивается по датчику одометрии и предоставляется в виде переменной, initGuess, как [x y theta].

disp(initGuess)

   -0.7000    0.1500   -0.3254

Используйте сопоставление сканирования, чтобы найти относительную позу между двумя лазерными сканированиями и указать начальное предположение для позы.

pose = matchScans(s2,s1,"InitialPose",initGuess);
disp(pose)

   -0.7213    0.1160   -0.2854

Преобразование второго сканирования в кадр координат первого сканирования. Постройте график двух сканирований, чтобы увидеть, что они теперь перекрываются.

s2Transformed = transformScan(s2,pose);
plot(s1)
hold on
plot(s2Transformed)
hold off