Exponenta Banner
exponenta event banner

checkOccupancy

Проверять местоположения на наличие свободных, занятых или неизвестных значений

свернуть все на странице

Синтаксис

iOccval = check Заполняемость (карта, xy)
iOccval = check Заполняемость (карта, xy, 'локальный')
iOccval = check Заполняемость (карта, ij, «сетка»)
[iOccval, validPts] = check Заполняемость (___)
occMatrix = check Заполняемость (карта)
occMatrix = check Заполняемость (карта, bottomLeft, matSize)
occMatrix = checkPership (карта, bottomLeft, matSize, 'локальный')
occMatrix = check Заполняемость (карта, topLeft, matSize, 'сетка')

Описание

пример

iOccval = checkOccupancy(map,xy) возвращает массив значений занятости в xy местоположения. Каждая строка является отдельной xy расположение в сетке. Значения заполняемости могут быть свободны от препятствий (0), занято (1) или неизвестным (–1) на основе OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства map объект.

пример

iOccval = checkOccupancy(map,xy,'local') возвращает массив значений занятости в xy местоположения в локальной рамке. Локальный кадр основан на LocalOriginInWorld имущества map.

пример

iOccval = checkOccupancy(map,ij,'grid') определяет ij индексы ячеек сетки вместо xy местоположения.

[iOccval,validPts] = checkOccupancy(___) также выводит n-элементный вектор логических значений, указывающий, находятся ли входные координаты в пределах карты.

occMatrix = checkOccupancy(map) возвращает матрицу, содержащую состояние занятости каждого местоположения. Клетки без препятствий возвращаются 0, занятые ячейки возвращаются 1. Неизвестные местоположения, в том числе за пределами карты, возврат -1.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize) возвращает матрицу значений заполняемости, указывая местоположение нижнего левого угла в мировых координатах и размер матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,bottomLeft,matSize,'local') возвращает матрицу значений заполняемости путем указания расположения нижнего левого угла в локальных координатах и размера матрицы в метрах.

occMatrix = checkOccupancy(map,topLeft,matSize,'grid') возвращает матрицу значений занятости, указывая расположение верхнего левого угла в координатах сетки и размер сетки.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Доступ к значениям занятости и проверка их статуса занятости на основе занятых и свободных пороговых значений occupancyMap объект.

Создайте матрицу и заполните ее значениями. Эта матрица используется для создания карты занятости.

p = 0.5*ones(20,20);
p(11:20,11:20) = 0.75*ones(10,10);
map = occupancyMap(p,10);

Получение заполняемости различных местоположений и проверка их статусов заполняемости. Состояние занятости возвращает 0 для свободного пространства и 1 для занятого пространства. Неизвестные значения возвращают -1. 

pocc = getOccupancy(map,[1.5 1])
pocc = 0.7500

occupied = checkOccupancy(map,[1.5 1])
occupied = 1

pocc2 = getOccupancy(map,[5 5],'grid')
pocc2 = 0.5000

occupied2 = checkOccupancy(map,[5 5],'grid')
occupied2 = -1

Входные аргументы

свернуть все

Представление карты, указанное как occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матрицу со значениями, представляющими вероятность занятости этой ячейки. Значения, близкие к 1, представляют высокую уверенность в том, что ячейка содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют уверенность в том, что ячейка не занята и не содержит препятствий.

Мировые координаты, указанные как матрица n-by-2 [x y] пар, где n - число мировых координат.

Типы данных: double

Позиции сетки, указанные как матрица n-by-2 [i j] пары в [rows cols] формат, где n - количество позиций сетки.

Типы данных: double

Расположение нижнего левого угла выходной матрицы в мировых или локальных координатах, определяемое как двухэлементный вектор, [xCoord yCoord]. Местоположение находится в мировых или локальных координатах на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Размер выходной матрицы, определяемый как двухэлементный вектор, [xLength yLength], или [gridRow gridCol]. Размер соответствует мировым, локальным координатам или координатам сетки на основе синтаксиса.

Типы данных: double

Расположение верхнего левого угла сетки, заданного как двухэлементный вектор, [iCoord jCoord].

Типы данных: double

Выходные аргументы

свернуть все

Интерпретируемые значения занятости, возвращаемые в виде вектора столбца n-by-1, равного по длине xy или ij.

Значения занятости могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1). Эти значения определяются из фактических значений вероятности и OccupiedThreshold и FreeThreshold свойства map объект.

Допустимые расположения карт, возвращаемые в виде вектора столбца n-by-1, равного по длине xy или ij. Расположение внутри карты возвращает значение 1. Местоположения за пределами границ карты возвращают значение 0.

Матрица значений занятости, возвращаемая как матрица с размером, равным matSize или размер вашего map. Значения занятости могут быть свободными от препятствий (0), занятыми (1) или неизвестными (-1).

См. также

| | (инструментарий робототехнической системы)

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка