Exponenta Banner
exponenta event banner

раздуть

Надувать каждое занятое расположение сетки

свернуть все на странице

Синтаксис

надувание (карта, радиус)
завышение (карта, gridradius, «сетка»)

Описание

пример

inflate(map,radius) раздувает каждое занятое положение указанного map по radius, указано в метрах. Значения занятого местоположения основаны на map.OccupiedThreshold собственность. radius округляется до ближайшей эквивалентной ячейки на основании разрешения карты. Значения изменяются с использованием инфляции в градациях серого для раздувания более высоких значений вероятности по сетке. Эта инфляция увеличивает размер занятых мест на карте.

inflate(map,gridradius,'grid') раздувает каждую занятую позицию на gridradius, указанное в количестве ячеек.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполняемость определенных мест мира новыми значениями вероятности и просмотрите карту. 

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Надувайте занимаемые площади на радиус 0,5 м. Большие значения заполняемости заменяют меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Получите расположения сетки из мировых расположений. 

ij = world2grid(map,[x y]);

Задайте значения заполняемости для расположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Figure contains an axes. The axes with title Occupancy Grid contains an object of type image.

Входные аргументы

свернуть все

Представление карты, указанное как occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матрицу со значениями, представляющими вероятность занятости этой ячейки. Значения, близкие к 1, представляют высокую вероятность того, что ячейка содержит препятствие. Значения, близкие к 0, представляют высокую вероятность того, что ячейка не занята и не содержит препятствий.

Размер, определяющий величину раздувания занятых местоположений, определяемую как скаляр в метрах. radius округляется до ближайшего эквивалентного значения ячейки.

Типы данных: double

Число ячеек для раздувания занимаемых местоположений, указанное как положительный целочисленный скаляр.

Типы данных: double

Подробнее

свернуть все

Инфляция в градациях серого

В градациях серого инфляция strel(Панель инструментов обработки изображений) создает элемент кругового структурирования с использованием радиуса накачки. Инфляция в градациях серого A (x, y) на B (x, y) определяется как:

(A⊕B) (x, y) = max {A (x - x ′, y "- y ′) + B (x ', y') | (x ′, y ′) ∊ DB}.

DB является областью значений вероятности в элементе структурирования B. Предполагается, что A (x, y) +∞ вне области сетки.

Инфляция в градациях серого действует как локальный оператор максимума и находит самые высокие значения вероятности для соседних ячеек. inflate метод использует это определение для раздувания более высоких значений вероятности по всей сетке. Эта инфляция увеличивает размер любых занятых мест и создает буферную зону для использования транспортными средствами при их навигации.

См. также

| |

Темы

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка