updateOccupancy

Интеграция вероятностных наблюдений в местоположениях

свернуть все на странице

Синтаксис

startЗаполняемость (карта, occMatrix)

startЗаполняемость (карта, местоположения, obs)

startЗаполняемость (карта, xy, obs, «мир»)

startЗаполняемость (карта, xy, obs, 'локальный')

startЗаполняемость (карта, ij, obs, «сетка»)

startЗаполняемость (карта, bottomLeft, obsMatrix)

startЗаполняемость (карта, bottomLeft, obsMatrix, «мир»)

startЗаполняемость (карта, bottomLeft, obsMatrix, 'локальный')

startЗаполняемость (карта, topLeft, obsMatrix, «сетка»)

Описание

updateOccupancy(map,occMatrix) вероятностно интегрирует матрицу значений занятости, occMatrix, с текущей матрицей занятости occupancyMap объект map. Размер матрицы должен быть равен GridSize свойство карты.

пример

updateOccupancy(map,locations,obs) вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки карты занятости, соответствующие матрице n-by-2 мировых координат locations. Значения наблюдений определяются на основе модели инверсного датчика.

updateOccupancy(map,xy,obs,'world') вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки, соответствующие матрице n-by-2 мировых координат xy.

updateOccupancy(map,xy,obs,'local') вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки, соответствующие матрице n-by-2 локальных координат xy.

updateOccupancy(map,ij,obs,'grid') вероятностно интегрирует значения наблюдений, obs, в ячейки, соответствующие матрице n-by-2 индексов сетки ij.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix) вероятностно интегрирует матрицу m-на-n значений наблюдения, obsMatrix, в субрегион на карте. Укажите левый нижний угол субрегиона в качестве мирового положения, bottomLeft. Субрегион простирается на m строк вверх и на n столбцов справа от указанного положения.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'world') вероятностно интегрирует матрицу m-на-n значений наблюдения, obsMatrix, в субрегион на карте. Укажите левый нижний угол субрегиона в качестве мирового положения, bottomLeft. Субрегион простирается на m строк вверх и на n столбцов справа от указанного положения.

updateOccupancy(map,bottomLeft,obsMatrix,'local') вероятностно интегрирует матрицу m-на-n значений наблюдения, obsMatrix, в субрегион на карте. Укажите нижний левый угол субрегиона в качестве локального положения. bottomLeft. Субрегион простирается на m строк вверх и на n столбцов справа от указанного положения.

updateOccupancy(map,topLeft,obsMatrix,'grid') вероятностно интегрирует матрицу m-на-n значений наблюдения, obsMatrix, в субрегион на карте. Укажите левый верхний угол субрегиона в качестве индекса сетки. topLeft. Субрегион простирается на m строк вниз и на n столбцов справа от указанного индекса.

Примеры

свернуть все

Создание и изменение карты занятости

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пустую карту размером 10 на 10 метров.

map = occupancyMap(10,10,10);

Обновите заполняемость определенных мест мира новыми значениями вероятности и просмотрите карту.

x = [1.2; 2.3; 3.4; 4.5; 5.6];
y = [5.0; 4.0; 3.0; 2.0; 1.0];

pvalues = [0.2; 0.4; 0.6; 0.8; 1];

updateOccupancy(map,[x y],pvalues)
figure
show(map)

Надувайте занимаемые площади на радиус 0,5 м. Большие значения заполняемости заменяют меньшие значения.

inflate(map,0.5)
figure
show(map)

Получите расположения сетки из мировых расположений.

ij = world2grid(map,[x y]);

Задайте значения заполняемости для расположений сетки.

setOccupancy(map,ij,ones(5,1),'grid')
figure
show(map)

Входные аргументы

свернуть все

`map` - Представление карты
`occupancyMap` объект

Представление карты, указанное как occupancyMap объект. Этот объект представляет среду транспортного средства. Объект содержит матричную сетку с каждым значением, представляющим вероятность занятости этой ячейки. Значения, близкие к 1 представляют высокую вероятность того, что ячейка содержит препятствие. Значения, близкие к 0 представляют высокую вероятность того, что ячейка не занята и не содержит препятствий.

`occMatrix` - Матрица значений заполняемости
числовая матрица | логическая матрица

Матрица значений занятости, заданная как матрица. Размер матрицы должен быть равен GridSize свойство карты.

Значения занятости могут быть любого числового типа со значениями от 0 до 1. Если матрица является логической, значения занятости по умолчанию - 0,7 (true) и 0,4 (false) используются.

Пример: updateOccupancy(map,ones(map.GridSize)*0.6)

Типы данных: single | double | logical

`locations` - Расположение ячеек в мировых координатах
матрица n-by-2

Местоположения ячеек в мировых координатах, указанные как матрица n-by-2 со строками вида [x y], где n - число мировых координат. Функция игнорирует расположения за пределами границ карты.

Пример: updateOccupancy(map,[1 1; 3 3; 5 5],false)