Найти свободный от препятствий путь между двумя позами
Запланируйте путь без столкновения для транспортного средства через парковку с помощью алгоритма Hybrid A *.
Создание и назначение карты средству проверки состояния
Загрузите значения стоимости ячеек в карту стоимости транспортного средства на стоянке.
load parkingLotCostVal.mat % costVal
Создать binaryOccupancyMap со значениями затрат.
map = binaryOccupancyMap(costVal);
Создание объекта проверки состояния для проверки конфликтов.
validator = validatorOccupancyMap;
Назначьте карту объекту проверки состояния.
validator.Map = map;
Планирование и визуализация траектории
Инициализируйте plannerHybridAStar с объектом проверки состояния. Укажите MinTurningRadius и MotionPrimitiveLength свойства плановика.
planner = plannerHybridAStar(validator,'MinTurningRadius',4,'MotionPrimitiveLength',6);
Определите начальные и целевые представления для транспортного средства как векторы [x, y, theta]. x и y указывают положение в метрах, а theta - угол ориентации в радианах.
startPose = [6 10 pi/2]; % [meters, meters, radians]
goalPose = [90 54 -pi/2];Запланируйте путь от начальной позы до позы цели.
refpath = plan(planner,startPose,goalPose);
Визуализируйте путь с помощью функции show.
show(planner)
