Ближайшие точки на траектории привязки, возвращаемые в виде N-by-6 числовой матрицы со строками формы [x y theta kappa dkappa s], где:
x
y и theta- состояние SE (2), выраженное в глобальных координатах, сx и y в метрах и theta в радианах
kappa - кривизна, или обратная радиусу, в метрах;
dkappa - Производная кривизны от длины дуги в метрах в секунду
s - длина дуги или расстояние вдоль траектории от начала траектории, в метрах;
N - количество точек, выбранных вдоль траектории привязки.
