frenet2global

Преобразование состояний Frenet в глобальные состояния

свернуть все на странице

Синтаксис

startState = frenet2global (refPath, frenetState)

Описание

globalState = frenet2global(refPath,frenetState) преобразует состояния траектории Френета в глобальные состояния.

Входные аргументы

свернуть все

`refPath` - Опорный путь
`referencePathFrenet` объект

Путь ссылки, указанный как referencePathFrenet объект.

`frenetState` - Траектория в координатной рамке Френета
P-by-6 числовая матрица

Траектория в кадре координат Френета, заданная как P-by-6 числовая матрица со строками формы [S dS ddS L dL ddL], где S - длина дуги и L - перпендикулярное отклонение от направления траектории привязки. Производные от S являются относительно времени. Производные от L - относительно длины дуги, S. P - количество указанных состояний Френета.

Выходные аргументы

свернуть все

`globalState` - Траектория в глобальном координатном кадре
P-by-6 числовая матрица

Траектории в глобальном кадре координат, возвращаемые в виде P-by-6 числовой матрицы со строками формы [x y theta kappa speed accel], где:

x y и theta - состояние SE (2), выраженное в глобальных координатах, сx и y в метрах и theta в радианах
kappa - Кривизна, или обратная радиусу, в метрах
speed - Скорость в theta направление в м/с
accel - Ускорение в theta направление в ^м/с2

P - число траекторий Френета, преобразованных в глобальные траектории.

Расширенные возможности

Создание кода C/C + +
Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™

См. также

Представлен в R2020b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация

frenet2global

Синтаксис

Описание

Входные аргументы

refPath - Опорный путь referencePathFrenet объект

frenetState - Траектория в координатной рамке Френета P-by-6 числовая матрица

Выходные аргументы

globalState - Траектория в глобальном координатном кадре P-by-6 числовая матрица

Расширенные возможности

Создание кода C/C + + Создайте код C и C++ с помощью MATLAB ® Coder™