Траектории в глобальном кадре координат, заданном как P-by-6 числовая матрица со строками формы [x y theta kappa speed accel], где:
x
y и theta - состояние SE (2), выраженное в глобальных координатах, сx и y в метрах и theta в радианах
kappa - Кривизна, или обратная радиусу, в метрах
speed - Скорость в theta направление в м/с
accel - Ускорение в theta направление в м/с2
P - число траекторий Френета, преобразованных в глобальные траектории.
