Exponenta Banner
exponenta event banner

enforceStateBounds

Уменьшить состояние до границ состояний

свернуть все на странице

Синтаксис

boundedStates = enforceStateBounds (пространство, государства)

Описание

пример

boundedStates = enforceStateBounds(space,states) уменьшает указанные состояния states к границам состояния в StateBounds свойство указанного объекта пространства состояния space.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте объект пространства состояния SE (3).

space = stateSpaceSE3([-1 1; ...
    -2 2; ...
    -10 10; ...
    -inf inf; ...
    -inf inf; ...
    -inf inf; ...
    -inf inf])
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7x2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Создайте пару состояний в 3-D пространстве.

state1 = [2 10 3 2 0 0 0.8];
state2 = [223 100 3 2 2 12 5];

Применение ограничений состояния для одного состояния.

boundedState = enforceStateBounds(space,state1)
boundedState = 1×7

    1.0000    2.0000    3.0000    2.0000         0         0    0.8000

Применение ограничений состояния для нескольких состояний.

boundedStates = enforceStateBounds(space,[state1; state2])
boundedStates = 2×7

    1.0000    2.0000    3.0000    2.0000         0         0    0.8000
    1.0000    2.0000    3.0000    2.0000    2.0000   12.0000    5.0000

Входные аргументы

свернуть все

Состояние космического объекта, указанного как stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins, или stateSpaceReedsShepp объект.

Неограниченные состояния, определяемые как матрица вещественных значений n-by-3 или n-by-7.

Для объектов пространства 2-D состояния stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, каждая строка имеет вид [x y theta], которая определяет положение xy и угол ориентации theta состояния в пространстве состояний.

Для объекта пространства 3-D состояния stateSpaceSE3, каждая строка имеет вид [x y z qw qx qy qz], которая определяет ориентацию xyz-position и quaternion [qw qx qy qz] состояния в пространстве состояний.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Ограниченные состояния, возвращаемые в виде матрицы вещественных значений n-by-3 или n-by-7. Значение n совпадает со значением для states входной аргумент.

Функция усекает каждое из указанных неограниченных состояний до границ, указанных в StateBounds свойство государственного космического объекта space.

Для объектов пространства 2-D состояния stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, каждая строка имеет вид [x y theta], которая определяет положение xy и угол ориентации theta ограниченных состояний.

Для объекта пространства 3-D состояния stateSpaceSE3, каждая строка имеет вид [x y z qw qx qy qz], которая определяет ориентацию xyz-position и quaternion [qw qx qy qz] ограниченных состояний.

Типы данных: single | double

См. также

| | |

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка