Exponenta Banner
exponenta event banner

sampleUniform

Образец состояния с использованием равномерного распределения

свернуть все на странице

Синтаксис

state = sampleUniform (пробел)
state = sampleUniform (пробел, число образцов)
state = sampleUniform (пространство, близкое состояние, distVector, numSamples)

Описание

state = sampleUniform(space) выборка состояния в пределах границ в StateBounds свойство указанного объекта пространства состояния space с использованием равномерного распределения вероятностей. Для stateSpaceSE3 объект, переменные состояния, соответствующие ориентации, связываются с единичным кватернионом с использованием равномерного распределения случайных вращений.

пример

state = sampleUniform(space,numSamples) возвращает заданное количество выборок состояния numSamples в пределах объекта пространства состояния.

state = sampleUniform(space,nearState,distVector,numSamples) пробные состояния в указанном субрегионе границ государственного космического объекта. Укажите центр области выборки nearState и расстояние от центра области выборки до ее границ distVector.

Примечание

stateSpaceSE3 не поддерживает этот синтаксис.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте пространство состояния SE (3).

space = stateSpaceSE3([-10 10; -10 10; -10 10; inf inf; inf inf; inf inf; inf inf])
space = 
  stateSpaceSE3 with properties:

                 Name: 'SE3'
          StateBounds: [7x2 double]
    NumStateVariables: 7
            WeightXYZ: 1
     WeightQuaternion: 0.1000

Образец 3 состояния в пределах полных границ состояний.

state = sampleUniform(space,3)
state = 3×7

    6.2945    8.1158   -7.4603    0.6316    0.3078   -0.6921   -0.1654
    8.2675    2.6472   -8.0492   -0.0834   -0.9448    0.2709    0.1641
   -4.4300    0.9376    9.1501    0.5771   -0.5458   -0.5490   -0.2601

Входные аргументы

свернуть все

Состояние космического объекта, указанного как stateSpaceSE2, stateSpaceSE3, stateSpaceDubins, или stateSpaceReedsShepp объект.

Число выборок, указанное как положительное целое число.

Типы данных: single | double

Центр области выборки, определяемый как трехэлементный вектор вещественных значений.

Для объектов пространства 2-D состояния stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором формы [x y theta], которая определяет положение xy и угол ориентации theta состояния в пространстве состояний.

Примечание

stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот аргумент.

Типы данных: single | double

Расстояние границы области выборки от центра, определяемое как трехэлементный вектор положительных чисел.

Для объектов пространства 2-D состояния stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, состояние является вектором формы [x y theta], которая определяет положение xy и угол ориентации theta состояния в пространстве состояний.

Примечание

stateSpaceSE3 объект не поддерживает этот аргумент.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Выборки состояний, возвращаемые в виде матрицы вещественных значений n-by-3 или n-by-7. n - число выборок.

Для объектов пространства 2-D состояния stateSpaceSE2, stateSpaceDubins, и stateSpaceReedsShepp, каждая строка имеет вид [x y theta], которая определяет положение xy и угол ориентации theta из отобранных состояний.

Для объекта пространства 3-D состояния stateSpaceSE3, каждая строка имеет вид [x y z qw qx qy qz], которая определяет ориентацию xyz-position и quaternion [qw qx qy qz] из отобранных состояний.

Типы данных: single | double

См. также

| | |

Представлен в R2019b

Документация по панели инструментов навигации

Поддержка