buildMap функция принимает показания лидарного сканирования и связанные позы, чтобы построить сетку занятости как lidarScan объекты и связанные с ними [x y theta] позы для построения occupancyMap.
Сканирование нагрузки и оценки позы, собранные с датчиков на роботе в гараже. Собранные данные коррелируются с использованием lidarSLAM алгоритм, который выполняет сопоставление сканирования, чтобы связать сканирования и настроить позы по всей траектории робота. Убедитесь, что сканирования и позы имеют одинаковую длину.
load scansAndPoses.mat
length(scans) == length(poses)ans = logical
1
Постройте карту. Укажите сканирования и позы в buildMap и включают требуемое разрешение карты (10 ячеек на метр) и максимальный диапазон лидара (19,2 метра). Каждое сканирование добавляется в соответствующих позах, и значения вероятности в сетке занятости обновляются.
occMap = buildMap(scans,poses,10,19.2);
figure
show(occMap)
title('Occupancy Map of Garage')