В этом примере моделируется 3-Roll роботизированный запястный механизм, основанный на 3-рольном запястном механизме Цинциннати-Милакрона. Механизм использует три конические зубчатые пары для вращения инструмента вокруг 3 независимых осей. Наконечник инструмента перемещается вдоль поверхности сферы и может поворачиваться вокруг оси, которая проходит через центр этой сферы (сверление). В этом примере предварительно вычисленные моменты прикладываются к трем ведущим валам для достижения определенной траектории (на поверхности сферы) наконечника инструмента. Бурение проводят в разных точках по траектории.
