Механизм шасси крыла, который может развертываться и отводиться по входному сигналу разворачивания. Механизм состоит из основной колонны, в которой размещается колесный узел, и стопорного механизма, который используется для фиксации шасси в развернутом положении.

Модель с гидравлическим приводом и замкнутым контуром управления PID. Механизм состоит из неподвижной модели транспортного средства с опорным кронштейном. Кронштейн позволяет рычагу задней лапы поворачиваться влево и вправо. Кроме того, этот рычаг имеет три степени свободы вращения для управления положением ковша относительно точки поворота основания.

Моделирование манипулятора пространства с кабельным приводом. Манипулятор содержит 2 звена, соединенных через систему поворотных соединений. Каждое звено состоит из ленточно-кабельных цепей, приводящих в движение манипулятор. Он также состоит из пружинно-демпферной системы, которая обеспечивает различные требования к жесткости. В этом примере показано космическое приложение, в котором целью манипуляторов является захват небольшого спутника. Манипуляторы запускаются из сложенных состояний и затем выполняют необходимые маневры для выдвижения и достижения нужного положения. Приводят в действие шкивы, по которым вычисляют необходимую кинематику ремень-трос.

Моделирование декартова 3D принтера. Модель позволяет задать вращательное движение двигателя на каждой оси для определения траектории печати. В этом примере печатающая головка перемещается вдоль краев двух букв, S и M, используя предопределенные вращательные движения.

Иллюстрирует подвеску переднего колеса с двойным пазом. Подвеска установлена на двух платформах, которые могут независимо перемещаться вверх и вниз для имитации профиля дороги на каждом колесе. Для данной пары дорожных профилей можно изучить результирующий крен и отскок шасси и настроить параметры подвески на оптимальную производительность. Входными данными для двух платформ являются профиль дороги и его производная. Платформы имеют контроллер PD, который управляет вертикальным положением платформы для имитации входного профиля дороги. Для получения более подробной информации о тестовых профилях дорог см. диалоговое окно «Генератор профилей дорог».

Моделирование лифтовой системы в Simscape Multibody™. Система содержит цепи шкива ремень-трос, которые управляют перемещением лифта и дверного механизма. Трос приближается к растяжимому посредством использования пружин высокой жесткости между концами троса ремня и лифтом. Шкив двигателя приводится в движение на основе необходимой кинематики лифта, рассчитанной по входам номера пола. Воздействие людей, входящих и выходящих из лифта, моделируется с использованием блоков общей переменной массы.

Круизная карусель. Крутящий момент, приложенный к колесу, вызывает вращение карусели, и гидравлический привод обеспечивает усилие для подъема рычага. Кабины могут свободно вращаться вокруг оси, приблизительно касательной к радиусу колеса. Когда колесо близко к вертикали, центробежное ускорение, действующее на кабины (вызванное вращением колеса), гарантирует, что кабины находятся близко к почти вертикальному положению. Следовательно, гонщики близки к «вверх-вниз» в верхней части вращения.

Моделирует вилочный погрузчик, который использует гидравлические и шкивные механизмы для выполнения подъемного действия. Наклон мачт также регулируется гидроцилиндрами. Автопогрузчик содержит 3 мачты, а именно главную мачту, верхнюю мачту и вилочную мачту. Основная мачта соединена с шасси поворотными шарнирами, а ее наклон регулируется гидроцилиндрами наклона. Верхняя мачта скользит по основной мачте, и ее движение регулируется гидроцилиндрами подъема. Вилочная мачта скользит по верхней мачте и висит через цепи ремень-трос, который приводит в движение вилочную мачту. В этом примере показано обычное складское приложение, в котором цель вилочного погрузчика заключается в захвате коробки, прохождении через нее и размещении коробки в стойках. Блоки пространственной силы контакта используются во всех местах контакта для моделирования контакта между телами. Контакт между поверхностью земли и колесами моделируется с использованием бесконечного плоского блока, а контакт между вилками и коробкой моделируется с использованием точечных блоков.

Моделирует пассажирское транспортное средство на четырехстоечном тестировании. Стойки перемещаются вверх и вниз, повторяя вертикальное движение колес по дороге. Результаты моделирования и анимация показывают отклик кузова транспортного средства и подвески, когда он подвергается перемещениям от испытания. Можно наблюдать крен и шаг кузова транспортного средства, и путем изменения входных частот скачкообразного изменения колес. Модель транспортного средства может быть сконфигурирована для использования различных типов подвески для передней подвески с различными комбинациями связей.

Включает шаблоны для трех распространенных типов автомобильных независимых подвесок: двойной желаемый, MacPherson и pushrod. Шины, прикрепленные к системам подвески, установлены на платформах, которые могут самостоятельно перемещаться вверх и вниз. Каждая платформа имеет контроллер PD, который позволяет ей моделировать требуемый профиль дороги. Для данной пары дорожных профилей можно изучить результирующий крен и отскок шасси и настроить параметры подвески на оптимальную производительность.

Смоделировать перевернутый двойной маятник, установленный на раздвижной тележке с помощью Simscape™ Multibody™. Он также иллюстрирует использование контроллера для уравновешивания маятника в вертикальном положении. Внесите все изменения в систему и щелкните синюю рамку, чтобы создать линеаризованную модель для системы перед запуском моделирования. Контрольные коэффициенты усиления вычисляются с использованием линеаризованной модели. Метод размещения полюсов используется для вычисления управляющих коэффициентов усиления из линеаризованной модели. Контроллер удерживает двойной маятник вертикально в присутствии случайной возмущающей силы. Дополнительные сведения см. в sm_cart_dpen_linearize.m и sm_cart_dpen_control_gains.m файлов.

Интересные волновые узоры, которые появляются среди массива простых маятников с тщательно подобранными длинами. Он основан на физической системе, которую можно просмотреть по адресу www.youtube.com/watch?v=yVkdfJ9PkRQ

Моделирует храповой подъемник и демонстрирует, как использовать контактные прокси для проблем контакта, которые включают сложные геометрии.

Манипулятор платформы Стюарта, который может отслеживать параметризованную опорную траекторию. Форма, размер и кинематика манипулятора очень конфигурируются.

Моделирует 3-Roll роботизированный запястный механизм на основе 3-рулонного запястного механизма Цинциннати-Милакрона. Механизм использует три конические зубчатые пары для вращения инструмента вокруг 3 независимых осей. Наконечник инструмента перемещается вдоль поверхности сферы и может поворачиваться вокруг оси, которая проходит через центр этой сферы (сверление). В этом примере предварительно вычисленные моменты прикладываются к трем ведущим валам для достижения определенной траектории (на поверхности сферы) наконечника инструмента. Бурение проводят в разных точках по траектории.

Смоделировать робота-гуманоида с помощью Simscape Multibody™ и обучить его с помощью генетического алгоритма (для которого требуется лицензия Global Optimization Toolbox) или обучения усилению (для которого требуются лицензии Deep Learning Toolbox™ и Enharmation Learning Toolbox™).

Моделирует башенный кран с тележкой и подъемником. Подъемник может поднимать и опускать груз, а тележка перемещает груз к башне и от нее. Блоки из библиотеки ремней и кабелей используются для моделирования шкивов, управляющих подъемом груза и перемещением тележки.