В этом примере показана гидравлически управляемая модель заднего лафета с замкнутым ПИД-контролем. Механизм состоит из неподвижной модели транспортного средства с опорным кронштейном. Кронштейн позволяет рычагу задней лапы поворачиваться влево и вправо. Кроме того, этот рычаг имеет три степени свободы вращения для управления положением ковша относительно точки поворота основания.

Задняя лапа приводится в действие с помощью входов давления в гидроцилиндры линейного действия. Давление контролируется разъединенными ПИД регуляторами, которые действуют на погрешность между измеренным и опорным угловым положениями.

В модели используются блоки Translational Multibody Interface для соединения 1D линий механического поступательного домена в Simscape (используются блоками Translational Mechanical Converter для моделирования гидроцилиндров) с блоками Prismatic Joint в Simscape Multibody (используются для моделирования механизма заднего хода). Кроме того, сигналы положения от блоков призматического соединения подаются непосредственно в блоки поступательного механического преобразователя, чтобы гарантировать, что Simscape и Simscape Multibody всегда согласуют величину смещения каждого цилиндра.