В этом примере моделируется манипулятор пространства с кабельным приводом. Манипулятор содержит 2 звена, соединенных через систему поворотных соединений. Каждое звено состоит из ленточно-кабельных цепей, приводящих в движение манипулятор. Он также состоит из пружинно-демпферной системы, которая обеспечивает различные требования к жесткости. В этом примере показано космическое приложение, в котором целью манипуляторов является захват небольшого спутника. Манипуляторы запускаются из сложенных состояний и затем выполняют необходимые маневры для выдвижения и достижения нужного положения. Приводят в действие шкивы, по которым вычисляют необходимую кинематику ремень-трос.
На графике ниже показано положение захвата и крутящий момент, приложенный к шкивам двигателя.
Ссылки: [1] W.R. Doggett, J.T. Dorsey, T.C. Jones, B. King (2014). Разработка сухожильного легкого манекена в пространстве (TALISMAN)