Simscape™ Multibody™ Link - это подключаемый модуль, устанавливаемый в CAD-приложении для экспорта моделей CAD-сборок. Подключаемый модуль создает файлы, необходимые для импорта модели в среду Simscape Multibody (с помощью smimport функция). Подключаемый модуль можно установить в трех CAD-приложениях:
SolidWorks ®
Autodesk Inventor ®
Creo™ PTC ®
Можно экспортировать модель сборки из программного обеспечения CAD Onshape ® с помощью smexportonshape функция. Эта функция создает те же файлы, что и подключаемый модуль Simscape Multibody Link, один из которых является XML-файлом описания множества тел, а остальные - набором файлов геометрии тела.
При использовании другого CAD-приложения можно создать пользовательское приложение на основе опубликованной XML-схемы Simscape Multibody. Этот подход требует определенных знаний XML. Пример см. на веб-странице схемы.
Если можно экспортировать модель с несколькими телами в формате URDF, можно также импортировать эту модель с помощью smimport функция. Такой подход может подойти, если CAD-приложение не входит в число поддерживаемых и у вас мало опыта работы со схемами XML.
Необходимо иметь действительную лицензию MATLAB ® и одно из поддерживаемых CAD-приложений:
Программное обеспечение Autodesk Inventor
Программное обеспечение PTC Creo
Программное обеспечение SolidWorks
Установки MATLAB и CAD должны иметь одинаковую системную архитектуру, например, 64-разрядную Windows.
Перейдите на страницу загрузки Simscape Multibody Link.
Следуйте инструкциям на странице загрузки.
Сохраните zip-архив и файл MATLAB в удобной папке.
Выберите версии файлов, соответствующие номеру версии MATLAB и системной архитектуре, например, R2015b версии и архитектура Win64. Не извлекайте zip-архив.
Запустите MATLAB от имени администратора.
Добавьте сохраненные установочные файлы в путь MATLAB.
Для этого введите addpath('foldername') в командной строке MATLAB. Заменить foldername с именем папки, в которой были сохранены установочные файлы, например ,C:\Temp.
В командной строке MATLAB введите install_addon('zipname').
Заменить zipname с именем zip-архива - например ,smlink.r2015b.win64.zip.
Каждый раз при экспорте модели CAD-сборки подключаемый модуль Simscape Multibody Link пытается подключиться к MATLAB. Для подключения необходимо зарегистрировать MATLAB в качестве сервера автоматизации. Это можно сделать двумя способами:
В сеансе MATLAB, работающем в режиме администратора - в командной строке введите regmatlabserver.
В окне MS-DOS, работающем в режиме администратора - в командной строке введите matlab -regserver.
Перед экспортом сборки необходимо включить подключаемый модуль Simscape Multibody Link в CAD-приложении. Для этого см.: