Импортировать модель и сохранить ее в памяти как Untitled. Позднее можно изменить имя. Поскольку модель имеет формат XML, в ее имени можно опустить расширение.

smimport('sm_robot');

Обновите схему, чтобы собрать модель и визуализировать ее в обозревателе Mechanics. На вкладке Моделирование (Modeling) щелкните Обновить модель (Update Model).

CAD-модели часто принимают ось y в качестве вертикальной оси, а модели Simscape Multibody - в качестве оси Z. В результате импортированная модель появляется на экране сбоку. Используйте выпадающий список Показать соглашение (View convention) в Mechanics Explorer, чтобы исправить разницу в соглашении.

На панели инструментов Mechanics Explorer установите для параметра «Соглашение о видах» значение «Y up» (XY Front) и выберите стандартную точку обзора, например «Изометрия», показанную ниже.

Выбор стандартного вида активирует новое соглашение по виду. Модель поворачивается, чтобы принять ориентацию в исходной CAD-модели.

Моделирование модели. Рука робота не имеет системы управления и беспорядочно качается под действием силы тяжести. Создавайте модель, добавляя системы управления для моделирования полезных задач. Добавьте внутреннюю механику к соединениям, чтобы ослабить их движения, и укажите цели соединения, чтобы изменить исходное положение руки.

smimport('sm_robot','ImportMode','dataFile','DataFileName',...
'robottos_new_data_file','PriorDataFile','robottos_data_file');

Поместите импортированную модель в новый файл данных и повторно инициализируйте рабочее пространство модели.

hws = get_param(bdroot,'modelworkspace');
hws.DataSource = 'MATLAB File';
hws.FileName = 'robottos_new_data_file';
hws.reload

Чтобы сделать то же самое с помощью Проводника моделей, сначала выберите команду МОДЕЛИРОВАНИЕ > КОНСТРУКЦИЯ > Рабочее пространство модели, чтобы открыть Обозреватель моделей. Затем в иерархии моделей обозревателя моделей щелкните левой кнопкой мыши Модель (Model) Рабочее пространство (Workspace). На панели «Рабочее пространство модели» введите robottos_new_data_file.m в параметре Имя файла (File Name) и нажмите кнопку Повторно инициализировать из источника (Reinitialize from Source), чтобы применить изменение.

Импортировать модель и сохранить ее в памяти как Untitled. Позднее можно изменить имя. Поскольку модель имеет формат URDF, требуется расширение файла.

smimport('sm_humanoid.urdf');

Обновите схему, чтобы визуализировать модель в ее начальной конфигурации с помощью Mechanics Explorer. На вкладке Моделирование (Modeling) щелкните Обновить модель (Update Model).

Моделирование модели. Как и в случае с рукой робота, у гуманоидного робота отсутствует система управления и он беспорядочно качается под действием силы тяжести. Линия обочины служит корневым телом в модели URDF, поэтому после импорта она фиксируется к мировой рамке.

Попробуйте изменить модель, например, удалив жесткое соединение между линией обочины и мировой рамой и добавив подсистемы управления в различные соединения. См. показанный пример Humanoid Robot для версии модели с основными органами управления движением. Можно открыть пример, введяsm_import_humanoid_urdf в командной строке MATLAB.

Преобразование модели URDF в RibidBodyTree объект.

iiwaRBT = importrobot('iiwa14.urdf');

Импорт iiwaRBT объект в Simscape Multibody.

iiwaSM = smimport(iiwaRBT);

Обновите схему, чтобы визуализировать модель в ее начальной конфигурации с помощью Mechanics Explorer. На вкладке Моделирование (Modeling) щелкните Обновить модель (Update Model).

Добавьте гравитационное ускорение вдоль отрицательной оси z модели, выбрав «Равномерная сила тяжести» > «Сила тяжести» и введя [0 0 -9.80665].

Моделирование модели. Как и в случае с рукой робота, iiwa14 модель не имеет системы управления и беспорядочно качается под действием силы тяжести. Создавайте модель, добавляя системы управления для моделирования полезных задач. Добавьте внутреннюю механику к соединениям, чтобы ослабить их движения, и укажите цели соединения, чтобы изменить исходное положение руки.