В этом примере показано, как моделировать перевернутый двойной маятник, установленный на скользящей тележке с помощью Simscape™ Multibody™. Он также иллюстрирует использование контроллера для уравновешивания маятника в вертикальном положении. Внесите все изменения в систему и щелкните синюю рамку, чтобы создать линеаризованную модель для системы перед запуском моделирования. Контрольные коэффициенты усиления вычисляются с использованием линеаризованной модели. Метод размещения полюсов используется для вычисления управляющих коэффициентов усиления из линеаризованной модели. Контроллер удерживает двойной маятник вертикально в присутствии случайной возмущающей силы. Дополнительные сведения см. в sm_cart_dpen_linearize.m и sm_cart_dpen_control_gains.m файлов.
