волнения

Возмущение, определенное для объекта

свернуть все на странице

Синтаксис

возмущения = возмущения (obj)

возмущения = возмущения (объект, свойство)

perturbs = возмущения (obj, свойство, 'None')

возмущения = возмущения (obj, property, 'Selection', значения, вероятности)

возмущения = возмущения (obj, свойство, «Normal», среднее, отклонение)

perturbs = возмущения (obj, свойство, 'Uniform', minVal, maxVal)

perturbs = возмущения (obj, property, 'Custom', perturbFcn)

Описание

пример

perturbs = perturbations(obj) возвращает список возмущений свойств, perturbs, определенный на объекте, obj. Возвращенный perturbs перечисляет все возмущаемые свойства. Если какое-либо свойство не возмущено, то его соответствующее Type возвращается как "Null" и соответствующие ей Value возвращается как {Null,Null}.

perturbs = perturbations(obj,property) возвращает текущее возмущение, примененное к указанному property.

perturbs = perturbations(obj,property,'None') определяет property это не должно возмущаться.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Selection',values,probabilities) определяет property смещение возмущения, полученное из набора values которые имеют соответствующие probabilities.

perturbs = perturbations(obj,property,'Normal',mean,deviation) определяет property смещение возмущения, полученное из нормального распределения с указанным mean и стандарт deviation.

пример

perturbs = perturbations(obj,property,'Uniform',minVal,maxVal) определяет property смещение возмущений, полученное из равномерного распределения на интервале [minVal, maxValue].

perturbs = perturbations(obj,property,'Custom',perturbFcn) позволяет определить пользовательскую функцию, perturbFcn, что рисует значение смещения возмущения.

Примеры

свернуть все

Свойства возмущений по умолчанию `waypointTrajectory`

Открыть сценарий в реальном времени

Создать waypointTrajectory объект.

traj = waypointTrajectory;

Отображение свойств возмущения по умолчанию с помощью perturbations способ.

perturbs = perturbations(traj)

perturbs=2×3 table
       Property         Type           Value       
    _______________    ______    __________________

    "Waypoints"        "None"    {[NaN]}    {[NaN]}
    "TimeOfArrival"    "None"    {[NaN]}    {[NaN]}

Погрешность датчика insSensor

Открыть сценарий в реальном времени

Создание insSensor объект.

sensor = insSensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.2                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

Определите возмущение на RollAccuracy свойство как три значения с равной возможностью каждое.

values = {0.1 0.2 0.3}

values=1×3 cell array
    {[0.1000]}    {[0.2000]}    {[0.3000]}

probabilities = [1/3 1/3 1/3]

probabilities = 1×3

    0.3333    0.3333    0.3333

perturbations(sensor,'RollAccuracy','Selection',values,probabilities)

ans=7×3 table
            Property                Type                        Value                 
    _________________________    ___________    ______________________________________

    "RollAccuracy"               "Selection"    {1x3 cell}    {[0.3333 0.3333 0.3333]}
    "PitchAccuracy"              "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "YawAccuracy"                "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "PositionAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "VelocityAccuracy"           "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AccelerationAccuracy"       "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}
    "AngularVelocityAccuracy"    "None"         {[   NaN]}    {[                 NaN]}

Возмущение sensor с использованием функции возмущения.

rng(2020)
perturb(sensor);
sensor

sensor = 
  insSensor with properties:

           MountingLocation: [0 0 0]                 
               RollAccuracy: 0.5                deg  
              PitchAccuracy: 0.2                deg  
                YawAccuracy: 1                  deg  
           PositionAccuracy: [1 1 1]            m    
           VelocityAccuracy: 0.05               m/s  
       AccelerationAccuracy: 0                  m/s² 
    AngularVelocityAccuracy: 0                  deg/s
                  TimeInput: 0                       
               RandomStream: 'Global stream'

RollAccuracy возмущен до 0.5 град.

Траектория ППМ «Пертурб»

Открыть сценарий в реальном времени

Определите траекторию ППМ. По умолчанию эта траектория содержит две ППМ.

traj = waypointTrajectory

traj = 
  waypointTrajectory with properties:

         SampleRate: 100
    SamplesPerFrame: 1
          Waypoints: [2x3 double]
      TimeOfArrival: [2x1 double]
         Velocities: [2x3 double]
             Course: [2x1 double]
        GroundSpeed: [2x1 double]
          ClimbRate: [2x1 double]
        Orientation: [2x1 quaternion]
          AutoPitch: 0
           AutoBank: 0
     ReferenceFrame: 'NED'

Определение возмущений на Waypoints собственность и TimeOfArrival собственность.

rng(2020);
perturbs1 = perturbations(traj,'Waypoints','Normal',1,1)

perturbs1=2×3 table
       Property          Type            Value       
    _______________    ________    __________________

    "Waypoints"        "Normal"    {[  1]}    {[  1]}
    "TimeOfArrival"    "None"      {[NaN]}    {[NaN]}

perturbs2 = perturbations(traj,'TimeOfArrival','Selection',{[0;1],[0;2]})

perturbs2=2×3 table
       Property           Type                     Value             
    _______________    ___________    _______________________________

    "Waypoints"        "Normal"       {[     1]}    {[            1]}
    "TimeOfArrival"    "Selection"    {1x2 cell}    {[0.5000 0.5000]}

Возмущение траектории.

offsets = perturb(traj)

offsets=2×1 struct array with fields:
    Property
    Offset
    PerturbedValue

Waypoints собственность и TimeOfArrival свойство изменилось.

traj.Waypoints

ans = 2×3

    1.8674    1.0203    0.7032
    2.3154   -0.3207    0.0999

traj.TimeOfArrival

ans = 2×1

     0
     2

Входные аргументы

свернуть все

`obj` - Возмущаемый объект
объекты

Возмущаемый объект, указанный как объект. К объектам, которые можно возмущать, относятся:

`property` - Возмущаемое свойство
имя свойства

Возмущаемое свойство, указанное как имя свойства. Использовать perturbations для получения полного списка возмущаемых свойств для указанного obj.

`values` - Значения смещения возмущений
Массив ячеек n-элементов значений свойств

Значения смещения возмущений, заданные как массив ячеек n-элементов значений свойств. Функция случайным образом извлекает значение возмущения для свойства из массива ячеек на основе соответствующих вероятностей значений, указанных в probabilities вход.

`probabilities` - Расчетные вероятности для каждого значения возмущения
n-элементный массив неотрицательного скаляра

Построение вероятностей для каждого значения возмущения, заданного как n-элементный массив неотрицательных скаляров, где n - количество значений возмущения, предусмотренных в values вход. Сумма всех элементов должна быть равна единице.

Например, можно задать ряд пар значение-вероятность возмущения как {x1,x2,…,xn} и {p1,p2,…,pn}, где вероятность рисования xi является pi (i = 1, 2,..., n).

`mean` - Среднее нормальное распределение
скаляр | вектор | матрица

Среднее нормальное распределение, указанное как скаляр, вектор или матрица. Измерение mean должен быть совместим с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`deviation` - Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

Стандартное отклонение нормального распределения, определяемое как неотрицательный скаляр, вектор неотрицательных скаляров или матрица неотрицательных скаляров. Измерение deviation должен быть совместим с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`minVal` - Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

Минимальное значение интервала равномерного распределения, указанное как скаляр, вектор или матрица. Измерение minVal должен быть совместим с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`maxVal` - Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

Максимальное значение интервала равномерного распределения, указанное как скаляр, вектор или матрица. Измерение maxVal должен быть совместим с соответствующим свойством, которое вы возмущаете.

`perturbFcn` - Функция возмущения
дескриптор функции

Функция возмущения, заданная как дескриптор функции. Функция должна иметь следующий синтаксис:

offset = myfun(propVal)

где propVal - значение property и offset - смещение возмущения для свойства.

Выходные аргументы

свернуть все

`perturbs` - Возмущения, определенные для объекта
таблица свойств возмущения

Возмущения, определенные для объекта, возвращаемые в виде таблицы свойств возмущений. Таблица содержит три столбца:

Property - Имена свойств.
Type - Тип возмущений, возвращаемых как "None", "Selection", "Normal", "Uniform", или "Custom".
Value - значения возмущений, возвращаемые в виде массива ячеек.

См. также

perturb

Представлен в R2021a

Документация

волнения

Синтаксис

Описание

Примеры

Свойства возмущений по умолчанию `waypointTrajectory`

Погрешность датчика insSensor

Траектория ППМ «Пертурб»

Входные аргументы

`obj` - Возмущаемый объект
объекты

`property` - Возмущаемое свойство
имя свойства

`values` - Значения смещения возмущений
Массив ячеек n-элементов значений свойств

`probabilities` - Расчетные вероятности для каждого значения возмущения
n-элементный массив неотрицательного скаляра

`mean` - Среднее нормальное распределение
скаляр | вектор | матрица

`deviation` - Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` - Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` - Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` - Функция возмущения
дескриптор функции

Выходные аргументы

`perturbs` - Возмущения, определенные для объекта
таблица свойств возмущения

См. также

Документация по панели инструментов радара

Поддержка

Документация

волнения

Синтаксис

Описание

Примеры

Свойства возмущений по умолчанию waypointTrajectory

Погрешность датчика insSensor

Траектория ППМ «Пертурб»

Входные аргументы

obj - Возмущаемый объект объекты

property - Возмущаемое свойство имя свойства

values - Значения смещения возмущений Массив ячеек n-элементов значений свойств

probabilities - Расчетные вероятности для каждого значения возмущения n-элементный массив неотрицательного скаляра

mean - Среднее нормальное распределение скаляр | вектор | матрица

deviation - Стандартное отклонение нормального распределения неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

minVal - Минимальное значение интервала равномерного распределения скаляр | вектор | матрица

maxVal - Максимальное значение интервала равномерного распределения скаляр | вектор | матрица

perturbFcn - Функция возмущения дескриптор функции

Выходные аргументы

perturbs - Возмущения, определенные для объекта таблица свойств возмущения

См. также

Документация по панели инструментов радара

Поддержка

Свойства возмущений по умолчанию `waypointTrajectory`

`obj` - Возмущаемый объект
объекты

`property` - Возмущаемое свойство
имя свойства

`values` - Значения смещения возмущений
Массив ячеек n-элементов значений свойств

`probabilities` - Расчетные вероятности для каждого значения возмущения
n-элементный массив неотрицательного скаляра

`mean` - Среднее нормальное распределение
скаляр | вектор | матрица

`deviation` - Стандартное отклонение нормального распределения
неотрицательный скаляр | вектор неотрицательного скаляра | матрица неотрицательного скаляра

`minVal` - Минимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`maxVal` - Максимальное значение интервала равномерного распределения
скаляр | вектор | матрица

`perturbFcn` - Функция возмущения
дескриптор функции

`perturbs` - Возмущения, определенные для объекта
таблица свойств возмущения