Преобразовать кватернион в вектор вращения (радианы)
rotationVector = rotvec(quat)quat, к N-by-3 матрице эквивалентных векторов вращения в радианах. Элементы quat нормализованы перед преобразованием.
Все повороты в 3-D могут быть представлены трехэлементной осью вращения и углом поворота, в общей сложности четырьмя элементами. Если ось вращения ограничена единичной длиной, угол поворота может быть распределен по векторным элементам, чтобы уменьшить представление до трех элементов.
Напомним, что кватернион может быть представлен в форме ось-угол
+ yj + zk),
где λ - угол поворота и [x, y, z] - ось вращения.
Учитывая кватернион формы
cj + dk,
можно решить для угла поворота с помощью формы кватернионов «ось-угол»:
(a).
Предполагая нормализованную ось, можно переписать кватернион в виде вектора поворота без потери информации, распределяя по частям b, c и d. Представление вектора вращения q равно
c, d].