Exponenta Banner
exponenta event banner

поза

Обновление позы для платформы

свернуть все на странице

Синтаксис

p = поза (плита)
p = поза (планка, тип)
p = pose (___, 'CoordinateSystem', coordinateSystem)

Описание

пример

p = pose(plat) возвращает оценочную позу, p, платформы plat, в координатах сценария. Платформа уже должна существовать в сценарии радара. Добавление платформ в сценарий с помощью platform функция. Поза оценивается оценщиком позы, указанным в PoseEstimator свойство платформы.

p = pose(plat,type) указывает источник информации о позе платформы, type, как 'estimated' или 'true'.

p = pose(___,'CoordinateSystem',coordinateSystem) определяет систему координат позы. Этот синтаксис можно использовать только в том случае, если IsEarthCentered свойство сценария РЛС имеет значение true.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Создайте сценарий радара.

rs = radarScenario;

Добавьте платформу в сценарий.

plat = platform(rs);
plat.Trajectory.Position = [1 1 0];
plat.Trajectory.Orientation = quaternion([90 0 0],'eulerd','ZYX','frame');

Извлеките позу платформы.

p = pose(plat)
p = struct with fields:
        Orientation: [1x1 quaternion]
           Position: [1 1 0]
           Velocity: [0 0 0]
       Acceleration: [0 0 0]
    AngularVelocity: [0 0 0]

Входные аргументы

свернуть все

Платформа сценария, указанная как Platform объект. Для создания платформ используйте platform функция.

Источник информации о позе платформы, указанный как одно из следующих значений:

  • 'estimated' - Оценки позы с использованием оценки позы, указанной в PoseEstimator свойство сценария РЛС.

  • 'true' - Верните истинную позу платформы.

Типы данных: char

Система координат для представления отчета, заданная как одно из следующих значений:

  • 'Cartesian' - Отчет о позициях с использованием декартовых координат в кадре координат Земля-Центр-Земля-Фиксированный.

  • 'Geodetic' - Сообщать о позициях с использованием геодезических координат (широта, долгота и высота). Сообщите об ориентации, скорости и ускорении в локальной системе координат (по умолчанию - «На северо-восток вниз»), соответствующей текущему ППМ.

Укажите этот аргумент только в том случае, если IsEarthCentered свойство сценария РЛС имеет значение true.

Выходные аргументы

свернуть все

Поза платформы, возвращенная как сооружение. Поза состоит из положения, скорости, ориентации и угловой скорости платформы относительно координат сценария РЛС. Структура имеет эти поля.

ОбластьОписание
PlatformID

Уникальный идентификатор платформы, указанный как положительное целое число. Это обязательное поле без значения по умолчанию.

ClassID

Определяемое пользователем целое число, используемое для классификации типа целевого объекта, указанного как неотрицательное целое число. Ноль зарезервирован для неклассифицированных типов платформ и является значением по умолчанию.

Position

Положение цели в координатах сценария, определяемое как действительный вектор строки 1 на 3.

  • Если coordinateSystem аргумент указан как 'Cartesian', то Position - трёхэлементный вектор декартовых координат положения в метрах.

  • Если coordinateSystem аргумент указан как 'Geodetic', то Position - трёхэлементный вектор геодезических координат: широта в градусах, долгота в градусах, высота в метрах.

Velocity

Скорость платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор строки 1 на 3. Единицы измерения - метры в секунду. Значение по умолчанию: [0 0 0].

Acceleration

Ускорение платформы в координатах сценария, задаваемое как вектор ряда 1 на 3 в метрах в секунду в квадрате. Значение по умолчанию: [0 0 0].

Orientation

Ориентация платформы по отношению к навигационному кадру локального сценария, заданному как скалярный кватернион или матрица вращения 3 на 3. Ориентация определяет поворот рамки от локальной навигационной системы координат к текущей системе координат тела платформы. Единицы измерения безразмерны. Значение по умолчанию: quaternion(1,0,0,0).

AngularVelocity

Угловая скорость платформы в координатах сценария, заданная как действительный вектор 1 на 3. Величина вектора определяет угловую скорость. Направление определяет ось вращения по часовой стрелке. Единицы измерения - градусы в секунду. Значение по умолчанию: [0 0 0].

См. также

| | |

Представлен в R2021a

Документация по панели инструментов радара

Поддержка