Публикация в беседке

Отправка пользовательских сообщений на сервер Gazebo

Библиотека:
Инструментарий робототехнической системы/совместное моделирование беседки

Описание

Блок «Публикация в беседке» отправляет пользовательские сообщения на сервер «Беседка» в зависимости от темы и типа сообщения, заданного блоком.

Чтобы отправить пользовательские сообщения, подключитесь к моделированию «Беседки». Откройте маску блока и нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования».

Этот блок является частью интерфейса совместного моделирования между MATLAB ® и Gazebo для обмена данными и отправки команд.

Ограничения

Модели, использующие этот блок, не поддерживают режим генерации кода или быстрого ускорения.

Порты

Вход

развернуть все

`Msg` - Пользовательское сообщение беседки
автобус

Пользовательское сообщение беседки, указанное как сигнал шины, с элементами, относящимися к конкретному Topic и Message type.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

`Topic source` - Источник для указания темы
`From Gazebo` (по умолчанию) | `Specify your own`

Чтобы получить тему из существующего моделирования «Беседки», выберите From Gazebo. Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы просмотреть список доступных тем. Для подключения к моделированию беседки нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования» в маске блока.

Для ввода пользовательского раздела без активного соединения с «Беседкой» выберите Specify your own. Используйте Topic для ввода имени сообщения.

`Topic` - Название темы пользовательского сообщения
`/my_topic` (по умолчанию) | строка

Имя раздела настраиваемого сообщения, указанное как строка.

Чтобы указать раздел без подключения, выберите Specify your own.

`Message type` - Тип пользовательского сообщения беседки
`gazebo_msgs/TestPose` (по умолчанию) | строка

Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы получить список типов сообщений, доступных в «Беседке». Если вы выберете свой Topic При моделировании подключенной беседки этот параметр устанавливается автоматически.

`Sample time` - Время отбора проб на входе
`0.001` (по умолчанию) | положительное

Время выборки указывает интервал, через который сообщения отправляются на симулятор «Беседка».

См. также

Пустое сообщение беседки | Беседка подписаться | gazebogenmsg

Темы

Выполнение совместного моделирования между Simulink и беседкой

Представлен в R2020b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка

Памятка переводчика

1. Если смысл перевода понятен, то лучше оставьте как есть и не придирайтесь к словам, синонимам и тому подобному. О вкусах не спорим.

2. Не дополняйте перевод комментариями “от себя”. В исправлении не должно появляться дополнительных смыслов и комментариев, отсутствующих в оригинале. Такие правки не получится интегрировать в алгоритме автоматического перевода.

3. Сохраняйте структуру оригинального текста - например, не разбивайте одно предложение на два.

4. Не имеет смысла однотипное исправление перевода какого-то термина во всех предложениях. Исправляйте только в одном месте. Когда Вашу правку одобрят, это исправление будет алгоритмически распространено и на другие части документации.

5. По иным вопросам, например если надо исправить заблокированное для перевода слово, обратитесь к редакторам через форму технической поддержки.

Документация