Exponenta Banner
exponenta event banner

Беседка подписаться

Получение пользовательских сообщений с сервера Gazebo

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Инструментарий робототехнической системы/совместное моделирование беседки

  • Gazebo Subscribe block

Описание

Блок «Gazebo Subscribe» получает пользовательские сообщения с сервера «Gazebo» в зависимости от темы и типа сообщения, заданного блоком. Блок выводит последнее сообщение, принятое в качестве сигнала шины. Msgи логическое, IsNew, которая указывает, было ли получено сообщение во время предыдущего шага времени.

Чтобы получать пользовательские сообщения, подключитесь к моделированию «Беседки». Откройте маску блока и нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования».

Этот блок является частью интерфейса совместного моделирования между MATLAB ® и Gazebo для обмена данными и отправки команд.

Ограничения

  • Модели, использующие этот блок, не поддерживают режим генерации кода или быстрого ускорения.

Порты

Продукция

развернуть все

Состояние полученного пользовательского сообщения, выводимого как логическое, которое указывает, является ли вывод блока Msg был получен на предыдущем шаге времени.

Типы данных: Boolean

Пользовательское сообщение беседки, выводимое как сигнал шины, с элементами, относящимися к конкретному Topic и Message type.

Msg в выходных данных всегда выводится самое последнее полученное сообщение.

Типы данных: bus

Параметры

развернуть все

Чтобы получить тему из существующего моделирования «Беседки», выберите From Gazebo. Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы просмотреть список доступных тем. Для подключения к моделированию беседки нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования» в маске блока.

Для ввода пользовательского раздела без активного соединения с «Беседкой» выберите Specify your own. Используйте Topic для ввода имени сообщения.

Имя раздела настраиваемого сообщения, указанное как строка.

Чтобы получить тему из существующего моделирования «Беседки», выберите From Gazebo. Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы просмотреть список доступных тем. Для подключения к моделированию беседки нажмите кнопку «Настроить сеть беседки и параметры моделирования» в маске блока.

Чтобы указать раздел без подключения, выберите Specify your own.

Нажмите кнопку «Выбрать», чтобы получить список типов сообщений, доступных в «Беседке». Если вы выберете свой Topic При моделировании подключенной беседки этот параметр устанавливается автоматически.

Время выборки указывает интервал приема сообщений от тренажера «Беседка».

См. также

| |

Темы

Представлен в R2020b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка