Exponenta Banner
exponenta event banner

график

Отображение показаний лазера или лидара

свернуть все на странице

Синтаксис

график (scanObj)
график (___, имя, значение)
linehandle = график (___)

Описание

пример

plot(scanObj) отображает показания сканирования лидара, указанные в scanObj.

plot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими Name,Value аргументы пары.

linehandle = plot(___) возвращает вектор столбца дескрипторов серии строк, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов. Использовать linehandle для изменения свойств ряда линий после его создания.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите данные лидара как векторы диапазонов и углов. Эти значения включают показания вне диапазона датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте сканирование лидара, указав диапазоны и углы. Постройте график всех точек сканирования лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains an object of type line.

Удаление недопустимых точек на основе указанного минимального и максимального диапазона. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Входные аргументы

свернуть все

Показания сканирования Lidar, указанные как lidarScan объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из "Parent" и осевой объект, в котором проводится лазерное сканирование. По умолчанию лазерное сканирование отображается в текущих активных осях.

Диапазон лазерного сканирования, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из "MaximumRange" и скаляр. При указании этого аргумента пары имя-значение минимальные и максимальные пределы оси x и максимальные пределы оси y устанавливаются на основе указанного значения. Минимальный предел оси Y автоматически определяется углом открытия лазерного сканера.

Эта пара имя-значение работает только при вводе scanMsg как лазерное сканирование.

Продукция

свернуть все

Один или несколько объектов линии диаграммы, возвращаемых в виде скаляра или вектора. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать для запроса и изменения свойств определенной строки диаграммы.

См. также

Представлен в R2015a

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка