Exponenta Banner
exponenta event banner

removeInvalidData

Удалить недопустимые данные диапазона и угла

свернуть все на странице

Синтаксис

validScan = remeyInvalidData (сканирование)
validScan = remeyInvalidData (сканирование, имя, значение)

Описание

validScan = removeInvalidData(scan)возвращает новое lidarScan объект со всеми Inf и NaN значения из входных данных scan удален. Соответствующие угловые показания также удаляются.

пример

validScan = removeInvalidData(scan,Name,Value)предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими Name,Value пар.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Укажите данные лидара как векторы диапазонов и углов. Эти значения включают показания вне диапазона датчиков.

x = linspace(-2,2);
ranges = abs((1.5).*x.^2 + 5);
ranges(45:55) = 3.5;
angles = linspace(-pi/2,pi/2,numel(ranges));

Создайте сканирование лидара, указав диапазоны и углы. Постройте график всех точек сканирования лидара.

scan = lidarScan(ranges,angles);
plot(scan)

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains an object of type line.

Удаление недопустимых точек на основе указанного минимального и максимального диапазона. 

minRange = 0.1;
maxRange = 7;
scan2 = removeInvalidData(scan,'RangeLimits',[minRange maxRange]);
hold on
plot(scan2)
legend('All Points','Valid Points')

Figure contains an axes. The axes with title LiDAR Scan contains 2 objects of type line. These objects represent All Points, Valid Points.

Входные аргументы

свернуть все

Показания сканирования Lidar, указанные как lidarScan объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: ["RangeLimits",[0.05 2]

Пределы считывания диапазона, заданные как двухэлементный вектор, [minRange maxRange], в метрах. Все показания диапазона и соответствующие углы за пределами этого диапазона удаляются

Типы данных: single | double

Угловые пределы, заданные как двухэлементный вектор, [minAngle maxAngle] в радианах. Все углы и соответствующие показания диапазона за пределами этих углов удаляются.

Углы измеряют против часовой стрелки вокруг положительной оси.

Типы данных: single | double

Выходные аргументы

свернуть все

Показания сканирования Lidar, указанные как lidarScan объект. Все недопустимые показания сканирования лидара удалены.

См. также

Представлен в R2017b

Документация по инструментам робототехнической системы

Поддержка