Неопределенные частотные характеристики (ufrd) возникают естественным образом при вычислении частотной характеристики неопределенной модели состояния-пространства (uss). Они также возникают, когда данные частотной характеристики в frd объект модели объединяется с неопределенной матрицей (umat), например, путем добавления, умножения или конкатенации.
Чтобы взять частотную характеристику модели неопределенного состояния-пространства, используйте ufrd команда. Построение неопределенной модели состояния-пространства.
p1 = ureal('p1',10,'pe',50); p2 = ureal('p2',3,'plusm',[-.5 1.2]); p3 = ureal('p3',0); A = [-p1 p2;0 -p1]; B = [-p2;p2+p3]; C = [1 0;1 1-p3]; D = [0;0]; sys = ss(A,B,C,D)
sys =
Uncertain continuous-time state-space model with 2 outputs, 1 inputs, 2 states.
The model uncertainty consists of the following blocks:
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sys.NominalValue" to see the nominal value, "get(sys)" to see all properties, and "sys.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Вычислить неопределенную частотную характеристику неопределенной системы. Использовать ufrd с частотной сеткой 100 точек. Результатом является неопределенный объект модели частотной характеристики, ufrd модель.
sysg = ufrd(sys,logspace(-2,2,100))
sysg =
Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points.
p1: Uncertain real, nominal = 10, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
ufrd Объекты моделиПросмотр свойств объекта модели.
get(sysg)
Frequency: [100x1 double]
FrequencyUnit: 'rad/TimeUnit'
ResponseData: [2x1x100x1 umat]
NominalValue: [2x1 frd]
Uncertainty: [1x1 struct]
InputDelay: 0
OutputDelay: [2x1 double]
Ts: 0
TimeUnit: 'seconds'
InputName: {''}
InputUnit: {''}
InputGroup: [1x1 struct]
OutputName: {2x1 cell}
OutputUnit: {2x1 cell}
OutputGroup: [1x1 struct]
Notes: [0x1 string]
UserData: []
Name: ''
SamplingGrid: [1x1 struct]
Свойства ResponseData и Frequency вести себя так же, как и соответствующие свойства в системе управления Toolbox™ frd объекты, за исключением ResponseData является неопределенной матрицей (umat). Свойства InputName, OutputName, InputGroup, и OutputGroup вести себя точно так же, как и для всех объектов модели панели инструментов системы управления, таких как ss, zpk, tf, и frd.
NominalValue свойство является frd объект. Следовательно, все функции, которые можно использовать для анализа frd объекты также могут анализировать ufrd объекты. доступны. При использовании таких команд анализа, как bode или step с неопределенной моделью команда строит график случайных выборок ответа, чтобы дать вам представление о вариации. Например, постройте график дискретизированных откликов Боде системы вместе с номинальным откликом, используя точечный маркер, чтобы можно было видеть отдельные точки частоты.
bode(sysg,'r.',sysg.NominalValue,'b.')
Так же, как и с umat неопределенные матрицы и uss неопределенные модели, Uncertainty имущества ufrd модель - это структура, содержащая неопределенные элементы. В модели sysg, все неопределенные элементы ureal параметры. Изменение номинального значения неопределенного элемента p1 в sysg 14 и постройте график реакции Боде (новой) номинальной системы.
sysg.Uncertainty.p1.NominalValue = 14
sysg =
Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points.
p1: Uncertain real, nominal = 14, variability = [-50,50]%, 2 occurrences
p2: Uncertain real, nominal = 3, variability = [-0.5,1.2], 2 occurrences
p3: Uncertain real, nominal = 0, variability = [-1,1], 2 occurrences
Type "sysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(sysg)" to see all properties, and "sysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
bode(sysg.NominalValue)
frd модель в ufrd модельМодель с неопределенной частотной характеристикой эквивалентна модели с неопределенной частотной характеристикой без неопределенных элементов. Используйте ufrd команда «поднять» frd модель в ufrd класс.
sys = rss(3,2,1); sysg = frd(sys,logspace(-2,2,100)); usysg = ufrd(sysg)
usysg = Uncertain continuous-time FRD model with 2 outputs, 1 inputs, 100 frequency points, and no uncertain blocks. Type "usysg.NominalValue" to see the nominal value, "get(usysg)" to see all properties, and "usysg.Uncertainty" to interact with the uncertain elements.
Вы также можете поднять массивы frd объекты. Дополнительные сведения о том, как обрабатываются массивы неопределенных объектов, см. в разделе Управление массивами для неопределенных объектов.