звонить

Вызовите служебный сервер ROS и получите ответ

Синтаксис

response = вызов (сервисный клиент)

response = вызов (сервисный клиент, запрос)

response = вызов (___, имя, значение)

Описание

response = call(serviceclient) отправляет сообщение запроса услуги по умолчанию и ожидает услуги response. Сообщение запроса на обслуживание по умолчанию является пустым сообщением типа serviceclient.ServiceType.

пример

response = call(serviceclient,requestmsg) определяет сообщение запроса на обслуживание, requestmsg, для отправки в службу.

пример

response = call(___,Name,Value) предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими Name,Value пары аргументов, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов.

Примеры

свернуть все

Клиент обслуживания вызовов с сообщением по умолчанию

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.6921 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:52010.
Initializing global node /matlab_global_node_32067 with NodeURI http://bat6315glnxa64:41453/

Настройка сервера службы и клиента. Используйте структуры для формата данных сообщения ROS.

server = rossvcserver('/test', 'std_srvs/Empty', @exampleHelperROSEmptyCallback,...
                      'DataFormat','struct');
client = rossvcclient('/test','DataFormat','struct');

Сервер обслуживания вызовов с сообщением по умолчанию.

response = call(client)

response = struct with fields:
    MessageType: 'std_srvs/EmptyResponse'

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_32067 with NodeURI http://bat6315glnxa64:41453/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:52010.

Вызов ответа с использованием конкретного сообщения запроса

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.68205 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:57635.
Initializing global node /matlab_global_node_78536 with NodeURI http://bat6315glnxa64:35549/

Настройка сервера службы и клиента. Этот сервер вычисляет сумму двух целых чисел и основан на учебном пособии службы ROS.

sumserver = rossvcserver('/sum','roscpp_tutorials/TwoInts',@exampleHelperROSSumCallback);
sumclient = rossvcclient('/sum');

Получение сообщения запроса для клиента и изменение параметров.

reqMsg = rosmessage(sumclient);
reqMsg.A = 2;
reqMsg.B = 1;

Вызовите службу и получите ответ. Ответ должен быть суммой двух целых чисел, указанных в сообщении запроса. Подождите 5 секунд, пока служба отключится.

response = call(sumclient,reqMsg,'Timeout',5)

response = 
  ROS TwoIntsResponse message with properties:

    MessageType: 'roscpp_tutorials/TwoIntsResponse'
            Sum: 3

  Use showdetails to show the contents of the message

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_78536 with NodeURI http://bat6315glnxa64:35549/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:57635.

Входные аргументы

свернуть все

`serviceclient` - Сервисный клиент
`ServiceClient` дескриптор объекта

Клиент службы, указанный как ServiceClient дескриптор объекта.

`requestmsg` - Сообщение запроса
`Message` дескриптор объекта | структура

Сообщение запроса, указанное как Message дескриптор объекта или структура. Тип сообщения по умолчанию: serviceclient.ServiceType.

Примечание

В следующем выпуске Панель инструментов ROS будет использовать структуры сообщений вместо объектов для сообщений ROS.

Чтобы использовать структуры сообщений сейчас, установите "DataFormat" аргумент «имя-значение» для "struct". Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "TimeOut",5

`'TimeOut'` - Тайм-аут для ответа службы в секундах
inf (по умолчанию) | скаляр

Тайм-аут для ответа службы в секундах, указанный как пара, разделенная запятыми, состоящая из "Timeout" и скаляр. Если клиент службы не получает ответ службы и истечет период тайм-аута, call отображает сообщение об ошибке и позволяет MATLAB ® продолжить выполнение текущей программы. Значение по умолчанию inf запрещает MATLAB запускать текущую программу до тех пор, пока клиент службы не получит ответ службы.

`'DataFormat'` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Формат сообщения, указанный как "object" или "struct". Установите это свойство при создании клиента службы с помощью ввода «имя-значение». Для получения дополнительной информации см. Структуры сообщений ROS.

Выходные аргументы

свернуть все

`response` - Ответное сообщение
`Message` дескриптор объекта | структура

Ответное сообщение, отправленное сервером службы, возвращенное как Message дескриптор объекта или структура.

Вопросы совместимости

развернуть все

Структуры сообщений ROS

Изменение поведения в будущем выпуске

Теперь можно создавать сообщения в виде структур с полями, соответствующими свойствам объекта сообщения. Использование структур обычно повышает производительность создания, обновления и использования сообщений ROS, но поля сообщений больше не проверяются при установке. Типы сообщений и соответствующие значения полей из структур проверяются при передаче по сети.

Для использования сообщений ROS в качестве структур используйте "DataFormat" аргумент «имя-значение» при создании издателей, подписчиков или других объектов ROS. Любые сообщения, созданные из этих объектов, будут использовать структуры.

pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
msg = rosmessage(pub)

Кроме того, можно создавать сообщения непосредственно в виде структур, но необходимо указать формат данных как "struct" для издателя, подписчика или других объектов ROS. Объекты ROS по-прежнему используют объекты сообщений по умолчанию.

msg = rosmessage("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")
...
pub = rospublisher("/scan","sensor_msgs/LaserScan","DataFormat","struct")

В будущей версии сообщения ROS будут по умолчанию использовать структуры, а объекты сообщений ROS будут удалены.

Дополнительные сведения см. в разделе Повышение производительности ROS с использованием структур сообщений.

См. также

rosmessage | rossvcclient

Представлен в R2019b

Документация

звонить

Синтаксис

Описание

Примеры

Клиент обслуживания вызовов с сообщением по умолчанию

Вызов ответа с использованием конкретного сообщения запроса

Входные аргументы

`serviceclient` - Сервисный клиент
`ServiceClient` дескриптор объекта

`requestmsg` - Сообщение запроса
`Message` дескриптор объекта | структура

Аргументы пары «имя-значение»

`'TimeOut'` - Тайм-аут для ответа службы в секундах
inf (по умолчанию) | скаляр

`'DataFormat'` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

Выходные аргументы

`response` - Ответное сообщение
`Message` дескриптор объекта | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка

Документация

звонить

Синтаксис

Описание

Примеры

Клиент обслуживания вызовов с сообщением по умолчанию

Вызов ответа с использованием конкретного сообщения запроса

Входные аргументы

serviceclient - Сервисный клиент ServiceClient дескриптор объекта

requestmsg - Сообщение запроса Message дескриптор объекта | структура

Аргументы пары «имя-значение»

'TimeOut' - Тайм-аут для ответа службы в секундах inf (по умолчанию) | скаляр

'DataFormat' - Формат сообщения "object" (по умолчанию) | "struct"

Выходные аргументы

response - Ответное сообщение Message дескриптор объекта | структура

Вопросы совместимости

Структуры сообщений ROS

См. также

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка

`serviceclient` - Сервисный клиент
`ServiceClient` дескриптор объекта

`requestmsg` - Сообщение запроса
`Message` дескриптор объекта | структура

`'TimeOut'` - Тайм-аут для ответа службы в секундах
inf (по умолчанию) | скаляр

`'DataFormat'` - Формат сообщения
`"object"` (по умолчанию) | `"struct"`

`response` - Ответное сообщение
`Message` дескриптор объекта | структура