Создайте сообщение ROS как структуру с помощью std_msgs/String тип сообщения.

strMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

strMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

Запустите мастер ROS.

rosinit

Launching ROS Core...
Done in 0.74013 seconds.
Initializing ROS master on http://192.168.0.10:51863.
Initializing global node /matlab_global_node_12392 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44745/

Создать издателя для /chatter тема с std_msgs/String тип сообщения. Установите "DataFormat" аргумент «имя-значение» для структуры сообщений ROS.

chatpub = rospublisher("/chatter","std_msgs/String","DataFormat","struct");

Создайте сообщение для отправки. Укажите Data свойство с символьным вектором.

msg = rosmessage(chatpub);
msg.Data = 'test phrase';

Отправьте сообщение через издателя.

send(chatpub,msg);

Завершите работу сети ROS.

rosshutdown

Shutting down global node /matlab_global_node_12392 with NodeURI http://bat6315glnxa64:44745/
Shutting down ROS master on http://192.168.0.10:51863.

Можно создать структурный массив для хранения нескольких сообщений. Массив является индексируемым, аналогично любому другому массиву. Можно изменить свойства каждого объекта или получить доступ к определенным свойствам каждого элемента с помощью точечной нотации.

Создайте массив из двух сообщений. Укажите DataFormat аргумент «имя-значение» для использования структур для сообщений ROS.

blankMsg = rosmessage("std_msgs/String","DataFormat","struct")

blankMsg = struct with fields:
    MessageType: 'std_msgs/String'
           Data: ''

msgArray = [blankMsg blankMsg]

msgArray=1×2 struct array with fields:
    MessageType
    Data

Назначение данных отдельным полям сообщений в массиве.

msgArray(1).Data = 'Some string'; 
msgArray(2).Data = 'Other string';

Прочитайте все Data поля из сообщений в массив ячеек.

allData = {msgArray.Data}

allData = 1x2 cell
    {'Some string'}    {'Other string'}

Для предварительного назначения массива с использованием сообщений ROS в качестве объектов используйте arrayfun или cellfun функции вместо repmat. Эти функции правильно создают массивы объектов или ячеек для классов дескрипторов.

Примечание.В будущей версии объекты сообщений ROS будут удалены. Чтобы использовать сообщения ROS в качестве структур и использовать массивы структур, укажите DataFormat пара имя-значение при вызове rosmessage функция.

Предварительное назначение объектного массива сообщений ROS.

msgArray = arrayfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),zeros(1,50));

Предварительное выделение массива ячеек сообщений ROS.

msgCell = cellfun(@(~) rosmessage("std_msgs/String"),cell(1,50),"UniformOutput",false);