Отправка сообщений в сеть ROS 2
Набор инструментов ROS/ROS 2
Блок публикации ROS 2 принимает в качестве входных данных невиртуальную шину Simulink ®, соответствующую указанному типу сообщения ROS 2, и публикует ее в сети ROS 2. Узел модели Simulink используется для создания издателя ROS 2 для определенного раздела. Этот узел создается при запуске модели и удаляется при завершении модели. Если у модели нет узла, блок создает его .
При каждом попадании образца блок преобразует входной сигнал Msg из сигнала шины Simulink в сообщение ROS 2 и публикует его. Блок не различает, является ли ввод новым сообщением, а вместо этого публикует его при каждом попадании образца. Для моделирования этот ввод представляет собой сообщение MATLAB ® ROS 2. При генерации кода это сообщение C++ ROS 2.