Exponenta Banner
exponenta event banner

rostopic

Получение информации о разделах ROS

свернуть все на странице

Синтаксис

ростопический список
ростопическое эхо-топическое имя
ростопическая информация название темы
название темы ростопического типа
topiclist = rostopic («список»)
msg = rostopic («эхо», топическое имя)
topicinfo = rostopic («информация», название темы)
msgtype = rostopic («тип», топическое имя)

Описание

пример

rostopic list возвращает список разделов ROS из шаблона ROS.

rostopic echo topicname возвращает сообщения, отправляемые от хозяина ROS по определенной теме, topicname. Чтобы прекратить возврат сообщений, нажмите клавиши Ctrl + C.

пример

rostopic info topicname возвращает тип сообщения, издателей и подписчиков для определенной темы, topicname.

пример

rostopic type topicname возвращает тип сообщения для определенной темы.

пример

topiclist = rostopic("list") возвращает массив ячеек, содержащий разделы ROS из хозяина ROS. Если параметр вывода не определен, список возвращается в окне команд MATLAB ®.

msg = rostopic("echo", topicname) возвращает сообщения, отправляемые от хозяина ROS по определенной теме, topicname. Чтобы прекратить возврат сообщений, нажмите клавиши Ctrl + C. Если определен выходной аргумент, тоrostopic возвращает первое сообщение, поступившее по этой теме.

пример

topicinfo = rostopic("info", topicname) возвращает структуру, содержащую тип сообщения, издателей и подписчиков для конкретного раздела, topicname.

пример

msgtype = rostopic("type", topicname) возвращает символьный вектор, содержащий тип сообщения для указанной темы, topicname.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_01393 with NodeURI http://192.168.17.1:49865/

Перечислите тему ROS, доступную в основной записи ROS.

rostopic list
/camera/depth/camera_info                              
/camera/depth/image_raw                                
/camera/depth/points                                   
/camera/parameter_descriptions                         
/camera/parameter_updates                              
/camera/rgb/camera_info                                
/camera/rgb/image_raw                                  
/camera/rgb/image_raw/compressed                       
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_descriptions
/camera/rgb/image_raw/compressed/parameter_updates     
/clock                                                 
/cmd_vel_mux/active                                    
/cmd_vel_mux/input/navi                                
/cmd_vel_mux/input/safety_controller                   
/cmd_vel_mux/input/teleop                              
/cmd_vel_mux/parameter_descriptions                    
/cmd_vel_mux/parameter_updates                         
/depthimage_to_laserscan/parameter_descriptions        
/depthimage_to_laserscan/parameter_updates             
/fibonacci/cancel                                      
/fibonacci/feedback                                    
/fibonacci/goal                                        
/fibonacci/result                                      
/fibonacci/status                                      
/gazebo/link_states                                    
/gazebo/model_states                                   
/gazebo/parameter_descriptions                         
/gazebo/parameter_updates                              
/gazebo/set_link_state                                 
/gazebo/set_model_state                                
/joint_states                                          
/laserscan_nodelet_manager/bond                        
/mobile_base/commands/motor_power                      
/mobile_base/commands/reset_odometry                   
/mobile_base/commands/velocity                         
/mobile_base/events/bumper                             
/mobile_base/events/cliff                              
/mobile_base/sensors/bumper_pointcloud                 
/mobile_base/sensors/core                              
/mobile_base/sensors/imu_data                          
/mobile_base_nodelet_manager/bond                      
/odom                                                  
/rosout                                                
/rosout_agg                                            
/scan                                                  
/tf                                                    
/tf_static
Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_29625 with NodeURI http://192.168.17.1:50079/

Отображение информации по определенной теме ROS.

rostopic info camera/depth/points
Type: sensor_msgs/PointCloud2
 
Publishers:
* /gazebo (http://192.168.17.129:33044/)
 
Subscribers:
Открыть сценарий в реальном времени

Подключение к сети ROS. Укажите IP-адрес устройства ROS.

rosinit('192.168.17.129',11311)
Initializing global node /matlab_global_node_19218 with NodeURI http://192.168.17.1:55966/

Получение типа сообщения для определенной темы. Создайте сообщение из типа сообщения для публикации в разделе.

msgtype = rostopic('type','camera/depth/points');
msg = rosmessage(msgtype);

Входные аргументы

свернуть все

Имя раздела ROS, указанное как строковый скалярный или символьный вектор. Имя раздела должно соответствовать одному из разделов, rostopic("list") выходы.

Выходные аргументы

свернуть все

Список тем из шаблона ROS, возвращаемый в виде массива ячеек векторов символов.

Сообщение ROS для данного раздела, возвращаемое как дескриптор объекта.

Информация о теме ROS, возвращенная в виде структуры. topicinfo синтаксис включает тип сообщения, издателей и подписчиков, связанных с этим разделом.

Тип сообщения для раздела ROS, возвращаемого в виде символьного вектора.

Представлен в R2019b

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка