Exponenta Banner
exponenta event banner

rosPlot

Отображение сканирования лидара или облака точек из структур сообщений АФК

свернуть все на странице

Синтаксис

rosPlot (scanMsg)
rosPlot (ptcloudMsg)
rosPlot (___, имя, значение)
linehandle = график (___)

Описание

rosPlot(scanMsg) строит график показаний лазерного сканирования, указанных на входе LaserScan структура сообщения. Оси автоматически масштабируются до максимального диапазона датчика.

rosPlot(ptcloudMsg) отображает показания облака точек, указанные на входе PointCloud2 структура сообщения.

rosPlot(___,Name,Value) предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими Name,Value аргументы пары.

linehandle = plot(___) возвращает вектор столбца дескрипторов серии строк, используя любой из аргументов из предыдущих синтаксисов. Использовать linehandle для изменения свойств ряда линий после его создания.

При печати сообщений лазерного сканирования АФК MATLAB ® следует стандартному соглашению АФК для ориентации оси. Это соглашение гласит, что положительный x - вперед, положительный y - слева, а положительный z - вверх. Дополнительные сведения см. в разделе Ориентация оси на вики ROS.

Входные аргументы

свернуть все

Сообщение ROS с типом sensor_msgs/LaserScan, указано как LaserScan структура сообщения.

Сообщение ROS с типом sensor_msgs/PointCloud2, указанный как структура сообщения.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: "MaximumRange",5

Родительский элемент осей, указанный как разделенная запятыми пара, состоящая из "Parent" и осевой объект, в котором проводится лазерное сканирование. По умолчанию лазерное сканирование отображается в текущих активных осях.

Диапазон лазерного сканирования, определяемый как разделенная запятыми пара, состоящая из "MaximumRange" и скаляр. При указании этого аргумента пары имя-значение минимальные и максимальные пределы по оси X и максимальные пределы по оси Y устанавливаются на основе указанного значения. Минимальный предел оси Y автоматически определяется углом открытия лазерного сканера.

Эта пара имя-значение работает только при вводе scanMsg как лазерное сканирование.

Продукция

свернуть все

Один или несколько объектов линии диаграммы, возвращаемых в виде скаляра или вектора. Это уникальные идентификаторы, которые можно использовать для запроса и изменения свойств определенной строки диаграммы.

См. также

Представлен в R2021a

Документация по набору инструментов ROS

Поддержка