cart = rosReadCartesian(scan) преобразует полярные измерения структуры лазерного сканирования, scan, в декартовы координаты, cart. Эта функция использует метаданные в сообщении, такие как угловое разрешение и угол открытия лазерного сканера, для выполнения преобразования. Недопустимые показания диапазона, обычно представленные как NaN, игнорируются в этом преобразовании.

cart = rosReadCartesian(___,Name,Value) предоставляет дополнительные параметры, указанные одним или несколькими Name,Value аргументы пары. Имя должно отображаться в отдельных кавычках (''). Можно указать несколько аргументов пары имя-значение в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

[cart,angles] = rosReadCartesian(___) возвращает углы сканирования, angles, которые связаны с каждой декартовой координатой. Углы измеряются против часовой стрелки вокруг положительной оси z с нулевым углом вдоль оси X. angles возвращается в радианах и переносится в [-pi, pi] интервал.