Загрузить примеры сообщений

Загрузите образец сообщений Velodine. Эти сообщения заполняются данными, собранными с датчика Velodyne LiDAR.

load('lidarData_ConstructionRoad.mat')

Сообщения VelodureScan

VelodyneScan сообщения - это сообщения ROS, содержащие пакеты сканирования Velodine LIDAR. Можно просмотреть стандартный формат ROS для VelodyneScan путем создания пустого сообщения соответствующего типа.

emptyveloScan = rosmessage('velodyne_msgs/VelodyneScan')

emptyveloScan = 
  ROS VelodyneScan message with properties:

    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodyneScan'
         Header: [1x1 Header]
        Packets: [0x1 VelodynePacket]

  Use showdetails to show the contents of the message

С момента создания пустого сообщения emptyveloScan не содержит значимых данных. Для удобства загруженный lidarData_ConstructionRoad.mat filecontains набор VelodyneScan сообщения, которые полностью заполнены и хранятся в msgs переменная. Каждый элемент в msgs массив ячеек является VelodyneScan Структура сообщения ROS. Первичные данные в каждом VelodyneScan сообщение находится в Packets свойство, оно содержит несколько VelodynePacket сообщения. Стандартный формат ROS для сообщения VelodurePacket можно просмотреть путем создания пустого сообщения соответствующего типа.

emptyveloPkt = rosmessage('velodyne_msgs/VelodynePacket')

emptyveloPkt = 
  ROS VelodynePacket message with properties:

    MessageType: 'velodyne_msgs/VelodynePacket'
          Stamp: [1x1 Time]
           Data: [1206x1 uint8]

  Use showdetails to show the contents of the message

Создание модуля чтения сообщений Velodine ROS

velodyneROSMessageReader объект считывает данные облака точек из VelodyneScan Сообщения ROS на основе указанного типа модели. Следует отметить, что неправильная модель устройства может привести к неправильной калибровке точечных облаков. В этом примере используются сообщения из 'HDL32E' модель.

veloReader = velodyneROSMessageReader(msgs,'HDL32E')

veloReader = 
  velodyneROSMessageReader with properties:

    VelodyneMessages: {28x1 cell}
         DeviceModel: 'HDL32E'
     CalibrationFile: '/mathworks/devel/bat/BR2021ad/build/matlab/toolbox/shared/pointclouds/utilities/velodyneFileReaderConfiguration/HDL32E.xml'
      NumberOfFrames: 55
            Duration: 2.7477 sec
           StartTime: 1145.2 sec
             EndTime: 1147.9 sec
          Timestamps: [1x55 duration]
         CurrentTime: 1145.2 sec

Извлечение облаков точек

Вы можете извлечь облака точек из сообщения необработанных пакетов с помощью этого velodyneROSMessageReader объект. Предоставив определенный номер кадра или временную метку, можно извлечь одно облако точек из velodyneROSMessageReader с использованием readFrame объектная функция. При звонке readFrame без номера кадра или метки времени извлекает следующее облако точек в последовательности на основе CurrentTime собственность.

Создайте скаляр длительности, представляющий одну секунду после первого считывания облака точек.

timeDuration = veloReader.StartTime + duration(0,0,1,'Format','s');

Считывайте первое облако точек, записанное в заданное время или после него.

ptCloudObj = readFrame(veloReader,timeDuration);

Доступ Location данные в облаке точек.

ptCloudLoc = ptCloudObj.Location;

Сбросить CurrentTime имущество veloReader до значения по умолчанию

reset(veloReader)

Показать все облака точек

Во входных сообщениях Velodine ROS также можно закольцовывать все облака точек.

Определение пределов осей X, Y и Z для pcplayer в метрах. Маркировать оси.

xlimits = [-60 60];
ylimits = [-60 60];
zlimits = [-20 20];

Создайте проигрыватель облака точек.

player = pcplayer(xlimits,ylimits,zlimits);

Маркировать оси.

xlabel(player.Axes,'X (m)');
ylabel(player.Axes,'Y (m)');
zlabel(player.Axes,'Z (m)');

Первое облако точек, представляющее интерес, фиксируется через 0,3 секунды во входных сообщениях. Установите CurrentTime свойство для этого времени, чтобы начать чтение облаков точек оттуда.

veloReader.CurrentTime = veloReader.StartTime + seconds(0.3);

Отображение потока облака точек в течение 2 секунд. Чтобы проверить доступность нового кадра и продолжить работу в течение 2 секунд, удалите последний while состояние. Выполнить итерацию файла путем вызова readFrame для чтения в облаках точек. Отображение их с помощью проигрывателя облака точек.

while(hasFrame(veloReader) && isOpen(player) && (veloReader.CurrentTime < veloReader.StartTime + seconds(2)))
    ptCloudObj = readFrame(veloReader);
    view(player,ptCloudObj.Location,ptCloudObj.Intensity);
    pause(0.1);
end