sl3dex_uav Пример показывает, как можно использовать датчики виртуальных столкновений для интерактивного управления моделированием и изменения внешнего вида объектов виртуального мира с помощью Simulink ® 3D Animation™. Пример представляет простой вызов беспилотного летательного аппарата (БПЛА).
Сцена соревнований БПЛА основана на Конкурсе полётов ИМАВ, проведённом в 2013 году в Тулузе, Франция. (http://www.imav2013.org)
Задача соревнований - пролететь через большее окно в синей стене, пройти препятствия и приземлиться на вертолетной площадке в синей посадочной зоне. Время полета начинается в момент пересечения стартового окна и имитация прекращается при посадке БПЛА на вертолетную площадку. Во время полета регистрируется количество столкновений с полюсами препятствий. Перед пересечением стартового окна, попадание в синюю стартовую стену регистрируется без штрафа, можно перейти в стартовое окно.
По умолчанию модель настраивается на БПЛА для следования по заранее заданной траектории. Также можно использовать SpaceMouse (R) для управления БПЛА и ручного пролета его через препятствия на посадочную площадку. Чтобы изменить источники навигации, переключите блок SpaceMouse/Предопределенный навигационный переключатель в модели.
В связанном виртуальном мире существует четыре PrimitivePickSensor определены узлы, обнаруживающие столкновения БПЛА с различной геометрией цели - стартовой стенкой, начальным окном, оранжевыми полюсами препятствий, посадочной вертолетной площадкой. Датчики обеспечивают следующую обратную связь с моделированием:
Удар по начальной стене приводит только к изменению цвета стены
Прохождение начального окна запускает истекшее время вызова,
регистрируют столкновения с препятствиями и засчитывают их в счет
Посадка на вертолетную площадку прекращает имитацию и переводит внешний вид рабочих лопаток БПЛА в их статическое состояние.
Столкновения приблизительны - PrimitivePickSensors обнаружить столкновения прозрачного ящика (UAV_Collision_Box), который обернут вокруг корпуса БПЛА.
В модели существуют блоки VR Sink, VR Source и VR Text Output, связанные с одним и тем же виртуальным миром. Источник VR используется для считывания сигналов датчика. VR Sink используется для установки положения/поворота БПЛА и визуальных свойств объектов виртуального мира. Блок VR Text Output обновляет отображаемый текст HUD.