Преобразование поворота из матрицы в представление «ось-угол»
r = vrrotmat2vec(m)
r = vrrotmat2vec(m,options)
r = vrrotmat2vec(m) возвращает представление угла оси поворота, определяемое матрицей поворота m.
r = vrrotmat2vec(m,options) преобразует поворот с параметрами алгоритма по умолчанию, замененными значениями, определенными в options.
options структура содержит параметр epsilon представляет значение, ниже которого число будет обрабатываться как нулевое (значение по умолчанию - 1e-12).
Результат r - четырехэлементный вектор строки поворота ось-угол. Первые три элемента определяют ось вращения, а последний элемент определяет угол поворота.