Преобразование поворота из осевого угла в матричное представление
m = vrrotvec2mat(r)
m = vrrotvec2mat(r,options)
m = vrrotvec2mat(r) возвращает матричное представление поворота, определяемое вектором поворота угол оси, r.
m = vrrotvec2mat(r,options) возвращает матричное представление поворота, определяемое вектором поворота угол оси r, с параметрами алгоритма по умолчанию, замененными значениями, определенными в options.
options структура содержит параметр epsilon представляет значение, ниже которого число будет обрабатываться как нулевое (значение по умолчанию - 1e-12).
Вектор поворота, r, - вектор строки из четырех элементов, где первые три элемента определяют ось вращения, а последний элемент определяет угол.
Чтобы повернуть вектор столбца из трех элементов, умножьте его на матрицу поворота. Чтобы повернуть вектор строки из трех элементов, умножьте его на транспонированную матрицу вращения.