После получения отлаженного контроллера непрерывного времени с помощью PID-тюнера можно выполнить дискретизацию контроллера с помощью кнопки выбора временной области в диалоговом окне блока PID-контроллера. Иногда результирующий контроллер дискретного времени работает плохо или даже становится нестабильным.
В некоторых случаях можно повысить производительность, скорректировав время выборки методом проб и ошибок. Однако эта процедура может дать плохо настроенный контроллер, особенно если приложение накладывает ограничение на время выборки. Вместо этого при изменении временных доменов и ухудшении ответа нажмите кнопку «Настроить» в диалоговом окне блока контроллера PID для проектирования нового контроллера.
Примечание
Если временные области установки и контроллера различаются, PID-тюнер дискретизирует установку (или преобразует установку в непрерывное время) для согласования с временной областью контроллера. Если установка и контроллер используют дискретное время, но имеют разное время выборки, PID-тюнер производит повторную выборку установки в соответствии с контроллером. Все преобразования используют tustin (см. Методы непрерывного дискретного преобразования.
Дискретный PID-контроллер | Дискретный PID-контроллер (2DOF) | PID-контроллер | PID-контроллер (2DOF)