Simulink ® Control Design™ позволяет выбрать линеаризацию моделей с использованием точного представления или аппроксимации Pade непрерывных временных задержек. Способ обработки временных задержек во время линеаризации зависит от нелинейной модели.
Блоки Simulink, которые моделируют временные задержки:
Блок задержки передачи
Блок переменной временной задержки
Блок переменной задержки передачи
Блок задержки
Блок единичной задержки
По умолчанию линеаризация использует аппроксимацию Pade для представления временных задержек в линейной модели.
Аппроксимация Pade используется для представления временных задержек в следующих случаях:
Применение более совершенных методов управления на линейном заводе, таких как LQR или H-бесконечность.
Минимизация времени вычисления линейной модели.
Укажите линеаризацию с точными временными задержками для:
Минимизация ошибок, возникающих в результате аппроксимации временных задержек
Методы проектирования настройки PID или управления формированием петель в Simulink Control Design
Дискретно-временные модели (во избежание введения в модель дополнительных состояний)
Программа рассматривает дискретные временные задержки как внутренние задержки в линеаризованной модели. Такие задержки не появляются как дополнительные состояния в линеаризованной модели.
Перед линеаризацией модели:
В линеаризаторе модели:
На вкладке «Линейный анализ» нажмите «Дополнительные
параметры».
В диалоговом окне «Параметры точной линеаризации» на вкладке «Линеаризация» установите флажок «Возврат линейной модели с точной задержкой».
В командной строке создайте linearizeOptions набор опций, установка UseExactDelayModel кому 'on'.