Документация

Укажите вводы «шаг-ответ»

Выберите одно или несколько расположений сигнала в модели, в которых следует применить ввод шага. Чтобы ограничить отклик SISO, выберите однозначный входной сигнал. Например, чтобы ограничить ответ на шаг из расположения с именем 'u' в расположение с именем 'y', нажмите Добавить сигнал в список и выберите 'u'. Чтобы ограничить MIMO-отклик, выберите несколько сигналов или сигнал с векторным значением.

Укажите выходные данные пошагового ответа

Выберите одно или несколько расположений сигнала в модели, в которых будет измеряться отклик на ввод шага. Чтобы ограничить отклик SISO, выберите выходной сигнал с одним значением. Например, чтобы ограничить ответ на шаг из расположения с именем 'u' в расположение с именем 'y', нажмите Добавить сигнал в список и выберите 'y'. Чтобы ограничить MIMO-отклик, выберите несколько сигналов или сигнал с векторным значением. Для систем MIMO количество выходов должно равняться количеству входов.

Вычислить отклик шага, открыв следующие циклы

Выберите одно или несколько расположений сигналов в модели, в которых следует открыть цикл обратной связи для оценки этой цели настройки. Цель настройки оценивается по конфигурации с разомкнутым контуром, созданной путем открытия контуров обратной связи в определенных местоположениях. Например, чтобы оценить цель настройки с помощью проема в месте с именем 'x', нажмите Добавить сигнал в список и выберите 'x'.

Признаки первого порядка

Укажите требуемый отклик шага (ссылочная модель _Href) как отклик первого порядка с константой времени start:

В текстовом поле «Временная константа» введите требуемое значение, которое должно быть установлено. Укажите в единицах времени модели.

Признаки второго порядка

Задайте требуемый отклик шага как отклик второго порядка с постоянной времени, и собственной частотой 1/start.

В текстовом поле «Временная константа» введите требуемое значение, которое должно быть установлено. Укажите в единицах времени модели.

Введите целевой процент превышения в текстовом поле «Превышение».

Ссылочная система второго порядка имеет вид:

Константа демпфирования («демпфирование»), относящаяся к проценту перерасхода («overshoot») («процент перерасхода» («overshoot»), cos(atan2(pi,-log(overshoot/100))).

Пользовательская ссылочная модель

Укажите систему отсчета для требуемой реакции шага в качестве динамической модели системы, например tf, zpk, или ss модель.

Введите имя ссылочной модели в рабочем пространстве MATLAB ® в модели LTI для сопоставления с текстовым полем. Либо введите команду для создания подходящей ссылочной модели, например: tf(1,[1 1.414 1]).

Эталонная модель должна быть стабильной и иметь коэффициент усиления постоянного тока 1 (нулевая стационарная ошибка). Модель может быть непрерывной или дискретной. Если модель дискретна, она может включать временные задержки, которые рассматриваются как полюса при z = 0.

Эталонная модель может быть MIMO, при условии, что она квадратная и что ее сингулярное значение DC (sigma) равно 1. Тогда количество входов и выходов эталонной модели должно совпадать с размерами входов и выходов, заданных для цели ответа шага.

Для достижения наилучших результатов эталонная модель должна также включать внутренние характеристики системы, такие как нулевые значения, не являющиеся минимальными по фазе (неполнота).

Сохранить несоответствие% ниже

Укажите относительную ошибку сопоставления между фактическим (настроенным) откликом шага и целевым откликом шага. Увеличьте это значение, чтобы ослабить соответствующий допуск. Относительная ошибка соответствия, _erel, определяется как:

y (t) - _yref (t) - несоответствие отклика, и 1 - _yref (t) - ошибка отслеживания шага целевой $${модели\text{.}\text{‖}}_{\mathrm{\cdot }}$$ ‖ 2 - энергия сигнала (2-норма).

Настройка амплитуды шага

Для цели настройки MIMO, когда выбор единиц приводит к смешиванию малых и больших сигналов в разных каналах отклика, эта опция позволяет задать относительную амплитуду каждой записи на входе шага с векторными значениями. Эта информация используется для масштабирования внедиагональных терминов в передаточной функции от ссылки до ошибки отслеживания. Такое масштабирование обеспечивает измерение кросс-соединений относительно амплитуды каждого опорного сигнала.

Например, предположим, что целью настройки является вывод 'y1' and 'y2' опорные сигналы пути 'r1'and 'r2'. Предположим далее, что выходные данные необходимы для отслеживания привязок с перекрестной связью менее 10%. Если r1 и r2 иметь сопоставимые амплитуды, то достаточно сохранить коэффициенты усиления от r1 кому y2 и r2 и y1 ниже 0,1. Однако, если r1 в 100 раз больше, чем r2, выигрыш от r1 кому y2 должно быть меньше 0,001 для обеспечения того, чтобы r1 изменения y2 менее чем на 10% от r2 цель. Для обеспечения этого результата установите Adjust for step amplitude на Yes. Затем введите [100,1] в текстовом поле «Амплитуды команд шага». Это предписывает тюнеру системы управления принимать во внимание, что первый опорный сигнал в 100 раз больше, чем второй опорный сигнал.

Значение по умолчанию, No , означает, что масштабирование не применяется.

Применить цель к

Эта опция используется при настройке сразу нескольких моделей, например массива моделей, полученных линеаризацией модели Simulink в различных рабочих точках или значениями параметров блока. По умолчанию активные цели настройки применяются для всех моделей. Чтобы применить требование настройки для подмножества моделей в массиве, выберите Только модели (Only Models). Затем введите индексы массива моделей, для которых применяется цель. Например, предположим, что необходимо применить цель настройки ко второй, третьей и четвертой моделям в массиве модели. Для ограничения применения требования введите 2:4 в текстовом поле «Только модели».

Дополнительные сведения о настройке для нескольких моделей см. в разделе Подходы к надежной настройке (инструментарий надежного управления).