По умолчанию PID Tuner линеаризует установку и проектирует контроллер в рабочей точке, заданной начальными условиями в модели Simulink ®. Иногда эта рабочая точка отличается от рабочей точки, для которой требуется создать контроллер. Например, требуется создать контроллер для системы в стационарном режиме. Однако модель Simulink обычно не находится в установившемся состоянии в исходном состоянии. В этом случае измените рабочую точку, используемую PID-тюнером для линеаризации установки и проектирования контроллера .
Чтобы задать новую рабочую точку для PID-тюнера, используйте один из следующих методов. Выбранный метод зависит от имеющейся информации о требуемой рабочей точке.
В этом случае задайте значения состояния непосредственно в модели.
Закройте тюнер PID.
Установите начальные условия компонентов модели в значения, которые дают желаемые рабочие условия.
Нажмите кнопку Tune (Настройка) в диалоговом окне PID-контроллера, чтобы открыть PID-тюнер. PID-тюнер линеаризует установку с использованием новой рабочей точки по умолчанию и проектирует новый начальный контроллер для новой линейной модели установки.
После того, как PID Tuner сформирует новую первоначальную конструкцию контроллера, продолжите из Analyze Design в PID Tuner.
В этом случае используйте PID-тюнер для повторной обработки модели в определенное время моделирования.
На вкладке PID Tuner в меню Plant выберите Re-linearize Closed Loop.
На вкладке Повторная линеаризация замкнутого цикла (Closed Loop Re-Linearization
) щелкните Выполнить моделирование (Run Simulation), чтобы смоделировать модель на время, указанное в текстовом поле Время моделирования (Simulation Time).
PID-тюнер строит график сигнала ошибки как функции времени. Этот график можно использовать для определения времени, в которое модель находится в устойчивом состоянии. Сдвиньте вертикальную полосу до времени снимка, в которое требуется линеаризовать модель.
Щелкните
Линеаризация (Linearize), чтобы линеаризовать модель в выбранное время снимка. PID-тюнер вычисляет новую линеаризованную установку и сохраняет ее в рабочем пространстве PID-тюнера. PID Tuner автоматически проектирует контроллер для новой установки и отображает график ответа для новой системы с замкнутым контуром. PID Tuner возвращает вкладку PID Tuner, на которой меню Plant показывает, что новая установка выбрана для текущей конструкции контроллера.
Примечание
Для моделей с блоками моментального снимка операционной точки на основе триггера программа фиксирует операционную точку в событиях, которые запускаются до того, как моделирование достигнет времени моментального снимка.
После того, как PID Tuner сформирует новую первоначальную конструкцию контроллера, продолжите из Analyze Design в PID Tuner.
В линеаризаторе модели перетащите сохраненный объект рабочей точки из рабочего пространства линейного анализа в рабочее пространство MATLAB.
В окне PID Tuner на вкладке PID Tuner в меню Plant выберите Import.
Выберите Импорт системы LTI или линеаризация в рабочей точке, определенной в рабочем пространстве MATLAB. Выберите экспортированную операционную точку в таблице.
Нажмите кнопку OK. PID-тюнер вычисляет новое линеаризованное растение и сохраняет его в рабочем пространстве PID-тюнера. PID Tuner автоматически проектирует контроллер для новой установки и отображает график ответа для новой системы с замкнутым контуром. PID Tuner возвращает вкладку PID Tuner, на которой меню Plant показывает, что новая установка выбрана для текущей конструкции контроллера.
После того, как PID Tuner сформирует новую первоначальную конструкцию контроллера, продолжите из Analyze Design в PID Tuner.