После создания модели Simulink системы управления и моделирования, показывающего отклик системы, рекомендуется моделировать модель в реальном времени с помощью реального ввода-вывода.
Simulink Real-Time позволяет создавать приложения реального времени на основе модели, запускать приложения на целевом компьютере в режиме реального времени и подключать к ним реальные операции ввода-вывода.
Существует несколько рабочих процессов, которые можно использовать для развертывания приложения в реальном времени, управления приложением и визуализации работы приложения в реальном времени.
Развертывание приложения реального времени состоит в создании приложения реального времени на компьютере разработки и его установке на целевом компьютере. Существует несколько способов развертывания приложения в реальном времени:
Редактор Simulink - на вкладке Real-Time нажмите кнопку Run on Target. Этот выбор обеспечивает операцию одним щелчком мыши для построения модели, загрузку приложения в реальном времени на целевой компьютер и запуск приложения на целевом компьютере. Пользовательский интерфейс можно использовать для пошагового построения, загрузки, подключения модели и запуска работы, выбрав кнопки, доступные в меню Выполнить на целевом объекте (Run on Target).
Simulink Real-Time Explorer - после завершения построения модели можно использовать Simulink Real-Time Explorer для загрузки приложения реального времени на целевой компьютер и запуска приложения.
Команды MATLAB - для развертывания приложения реального времени на целевом компьютере в окне команд MATLAB введите:
tg = slrealtime;
% creates target object tg for the default target computer
connect(tg);
% connects Simulink Real-Time to the target computer
slbuild('model_name');
% builds the real-time application from the model
load(tg,'model_name');
% installs the real-time application and loads
% it on the target computer
start(tg);
% starts the real-time application run
% let the application run until stop time expires or . . .
stop(tg);
% stops the real-time application runПосле развертывания приложения реального времени на целевом компьютере можно настроить целевой компьютер на запуск приложения в качестве приложения запуска при запуске целевого компьютера. Эта конфигурация полезна при использовании целевого компьютера для работы в автономном режиме вместо использования целевого компьютера для работы в подключенном режиме. Дополнительные сведения см. в разделе Развертывание и настройка приложения запуска в режиме реального времени.
Simulink Real-Time имеет режимы работы и опции подключения для компьютера разработки и целевого компьютера.
При запуске целевого компьютера загружается операционная система реального времени (RTOS). Целевой компьютер всегда загружается в автономном режиме. В этом режиме целевой компьютер работает независимо от компьютера разработки. Если вы ранее развернули приложение реального времени на целевом компьютере и настроили целевой компьютер на запуск приложения при запуске, целевой компьютер запустит приложение при запуске. В автономном режиме можно управлять целевым компьютером с помощью интерфейса командной строки с клавиатуры (консоли) целевого компьютера или с помощью утилиты SSH (например, PuTTY) с компьютера разработки.
После запуска целевого компьютера на компьютере разработки можно подключиться к целевому компьютеру с помощью:
Вкладка «Редактор Simulink» в реальном времени
Обозреватель Simulink в реальном времени
Команды MATLAB для создания целевого объекта и подключения целевого объекта к целевому компьютеру
Любой из этих способов переводит целевой компьютер в режим подключения. В режиме подключения можно взаимодействовать с целевым компьютером, развертывая приложения реального времени на целевом компьютере и выполняя другие операции.
Для управления приложением реального времени на целевом компьютере имеется ряд доступных интерфейсов. Каждый интерфейс обеспечивает различные типы поддержки для управления и взаимодействия с приложением реального времени.
Интерфейс с приложением реального времени | Дополнительные сведения |
|---|---|
Редактор Simulink - вкладка «В реальном времени» позволяет управлять основными и более совершенными рабочими процессами Simulink ® Real-Time™. Работая слева направо на этой вкладке, можно выбрать и подключиться к целевому компьютеру, а затем воспользоваться нажатием кнопки «Выполнить на конечном компьютере» для создания, развертывания и запуска приложения в реальном времени. Для более сложных рабочих процессов, таких как настройка параметров, выбор таблицы сигналов в разделе «Подготовка» этой вкладки позволяет взаимодействовать с приложением в реальном времени при моделировании во внешнем режиме . | Создание и загрузка приложения в режиме реального времени с помощью запуска на целевом компьютере |
Simulink Real-Time Explorer - обозреватель позволяет загрузить приложение реального времени на целевой компьютер и запустить приложение. Для более сложных рабочих процессов, таких как настройка параметров, на вкладке Сигналы (Signals) и вкладке Параметры (Parameters) можно взаимодействовать с приложением реального времени. Simulink Real-Time Explorer обеспечивает иерархическое отображение сигналов приложений. Можно выбрать сигналы для потоковой передачи в инспектор данных моделирования для визуализации результатов. | |
Использование команд MATLAB - Simulink Real-Time предоставляет выбор функций MATLAB для развертывания и управления приложениями реального времени. Этот интерфейс команд поддерживает разработку сценариев MATLAB для часто используемых операций и доступ к операциям, которые недоступны на вкладке Редактор Simulink в реальном времени или в Обозревателе Simulink в реальном времени. |