Загрузка EtherCAT Sync SDO

Синхронная передача данных на подчиненное устройство, представленное объектом служебных данных

Библиотека:
Simulink в реальном времени/EtherCAT

Описание

Блок EtherCAT Sync SDO Download выбирает регистр CANopen по индексу в указанном подчиненном устройстве EtherCAT ® и отправляет запрос на запись. Затем блок ожидает, пока не получит ответ или пока не истечет период тайм-аута.

Ответ на операцию занимает несколько делений от времени выборки основной задачи. Назначьте синхронным блокам время выборки медленнее времени выборки основной задачи.

Порты

Вход

развернуть все

`Data` - Данные для записи на подчиненное устройство
числовой

Входные данные для записи в ведомое устройство EtherCAT.

Продукция

развернуть все

`Error` - Сообщение об ошибке сети EtherCAT
`0` | целое число

Если ошибка отсутствует, этот порт передает 0. В противном случае он передает ненулевое значение. Список кодов ошибок см. в разделе Коды ошибок EtherCAT.

Параметры

развернуть все

`Index` - Индекс регистра CANopen
целое число

Укажите шестнадцатеричный (например, 0x7) или десятичный индекс регистра CANopen.

Если указан недопустимый индекс, блок возвращает ненулевое значение через Error выход.

Программное использование

Параметр блока: index

`Subindex` - Субиндекс регистра CANopen
целое число

Укажите шестнадцатеричный (например, 0x7) или десятичный субиндекс регистра CANopen.

Если указан недопустимый субиндекс, блок возвращает ненулевое значение через Error выход.

Программное использование

Параметр блока: subIndex

`Data Type` - Тип данных регистра CANopen
`double` (по умолчанию) | `single` | `int8` | `uint8` | `int16` | `uint16` | `int32` | `uint32` | `boolean`

В списке выберите тип данных регистра CANopen.

При выборе типа данных, не соответствующего типу записи, блок возвращает ненулевое значение через Error выход.

Программное использование

Параметр блока: sig_type

`Dimension` - Размер регистра CANopen
`1` (по умолчанию)

Укажите размер строки и столбца регистра CANopen.

Введите длину вектора, как указано в описании CoE для ведомого устройства в его руководстве.

Программное использование

Параметр блока: sig_dim

`Device index` - Идентификатор сети EtherCAT
`0` (по умолчанию) | `0-11`

Чтобы связать блок с сетью EtherCAT, введите значение индекса устройства из блока EtherCAT Init, представляющего эту сеть, в индекс устройства для блока.

Программное использование

Параметр блока: device_id

`Slave Name` - имя подчиненного устройства, содержащего регистр CANopen;
символьный вектор

В списке выберите имя подчиненного устройства, содержащего регистр CANopen.

Блок заполняет этот раскрывающийся список содержимым файла конфигурации.

Программное использование

Параметр блока: selected_slave

`Sample time` - Время выборки блока
`-1` (по умолчанию) | числовые

Введите время базовой выборки или кратное времени базовой выборки. -1 означает, что время выборки наследуется.

Программное использование

Параметр блока: sample_time

`Timeout` - Время ожидания ответа от ведомого
числовой

Максимальное количество миллисекунд ожидания ответа перед возвратом ошибки тайм-аута.

Программное использование

Параметр блока: timeout

Примеры модели

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

Протокол EtherCAT ® с аналоговыми подчиненными устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов ввода/вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002.

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

Протокол EtherCAT ® с подчиненными устройствами цифрового ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью цифровых терминалов ввода-вывода Beckhoff EL1004 и EL2004.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного узла EtherCAT ®

Используйте блоки SoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного устройства CoE по протоколу EtherCAT ®

Используйте блоки CoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure and Reset

Протокол EtherCAT ® обнаруживает сетевой сбой и сброс

Используйте блок EtherCAT Notifications для обнаружения сбоя в подключенной сети и перезапуска сети при исправлении сбоя.

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

Управление скоростью двигателя по протоколу EtherCAT ® с помощью привода Accelnet™

Управление скоростью двигателя с помощью EtherCAT-связи.

EtherCAT® Protocol Motor Position Control with Accelnet™ Drive

Управление положением электродвигателя по протоколу EtherCAT ® с приводом Accelnet™

Управление положением двигателя с помощью EtherCAT-связи.

Generate ENI Files for EtherCAT® Devices

Создание файлов ENI для устройств EtherCAT ®

Создание файлов сетевой информации EtherCAT (ENI) для использования в Simulink ® Real-Time™ с устройствами EtherCAT.

См. также

EtherCAT Init | Загрузка EtherCAT Sync SDO

Темы

Внешние веб-сайты

Представлен в R2020b

Документация

Загрузка EtherCAT Sync SDO

Описание

Порты

Вход

`Data` - Данные для записи на подчиненное устройство
числовой

Продукция

`Error` - Сообщение об ошибке сети EtherCAT
`0` | целое число

Параметры

`Index` - Индекс регистра CANopen
целое число

Программное использование

`Subindex` - Субиндекс регистра CANopen
целое число

Программное использование

`Data Type` - Тип данных регистра CANopen
`double` (по умолчанию) | `single` | `int8` | `uint8` | `int16` | `uint16` | `int32` | `uint32` | `boolean`

Программное использование

`Dimension` - Размер регистра CANopen
`1` (по умолчанию)

Программное использование

`Device index` - Идентификатор сети EtherCAT
`0` (по умолчанию) | `0-11`

Программное использование

`Slave Name` - имя подчиненного устройства, содержащего регистр CANopen;
символьный вектор

Программное использование

`Sample time` - Время выборки блока
`-1` (по умолчанию) | числовые

Программное использование

`Timeout` - Время ожидания ответа от ведомого
числовой

Программное использование

Примеры модели

Протокол EtherCAT ® с аналоговыми подчиненными устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Протокол EtherCAT ® с подчиненными устройствами цифрового ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного узла EtherCAT ®

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного устройства CoE по протоколу EtherCAT ®

Протокол EtherCAT ® обнаруживает сетевой сбой и сброс

Управление скоростью двигателя по протоколу EtherCAT ® с помощью привода Accelnet™

Управление положением электродвигателя по протоколу EtherCAT ® с приводом Accelnet™

Создание файлов ENI для устройств EtherCAT ®

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация Simulink в режиме реального времени

Поддержка

Документация

Загрузка EtherCAT Sync SDO

Описание

Порты

Вход

Data - Данные для записи на подчиненное устройство числовой

Продукция

Error - Сообщение об ошибке сети EtherCAT 0 | целое число

Параметры

Index - Индекс регистра CANopen целое число

Программное использование

Subindex - Субиндекс регистра CANopen целое число

Программное использование

Data Type - Тип данных регистра CANopen double (по умолчанию) | single | int8 | uint8 | int16 | uint16 | int32 | uint32 | boolean

Программное использование

Dimension - Размер регистра CANopen 1 (по умолчанию)

Программное использование

Device index - Идентификатор сети EtherCAT 0 (по умолчанию) | 0-11

Программное использование

Slave Name - имя подчиненного устройства, содержащего регистр CANopen; символьный вектор

Программное использование

Sample time - Время выборки блока -1 (по умолчанию) | числовые

Программное использование

Timeout - Время ожидания ответа от ведомого числовой

Программное использование

Примеры модели

Протокол EtherCAT ® с аналоговыми подчиненными устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Протокол EtherCAT ® с подчиненными устройствами цифрового ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного узла EtherCAT ®

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного устройства CoE по протоколу EtherCAT ®

Протокол EtherCAT ® обнаруживает сетевой сбой и сброс

Управление скоростью двигателя по протоколу EtherCAT ® с помощью привода Accelnet™

Управление положением электродвигателя по протоколу EtherCAT ® с приводом Accelnet™

Создание файлов ENI для устройств EtherCAT ®

См. также

Темы

Внешние веб-сайты

Документация Simulink в режиме реального времени

Поддержка

`Data` - Данные для записи на подчиненное устройство
числовой

`Error` - Сообщение об ошибке сети EtherCAT
`0` | целое число

`Index` - Индекс регистра CANopen
целое число

`Subindex` - Субиндекс регистра CANopen
целое число

`Data Type` - Тип данных регистра CANopen
`double` (по умолчанию) | `single` | `int8` | `uint8` | `int16` | `uint16` | `int32` | `uint32` | `boolean`

`Dimension` - Размер регистра CANopen
`1` (по умолчанию)

`Device index` - Идентификатор сети EtherCAT
`0` (по умолчанию) | `0-11`

`Slave Name` - имя подчиненного устройства, содержащего регистр CANopen;
символьный вектор

`Sample time` - Время выборки блока
`-1` (по умолчанию) | числовые

`Timeout` - Время ожидания ответа от ведомого
числовой