Exponenta Banner
exponenta event banner

Загрузка EtherCAT Sync SSC/SOE

Синхронная передача данных на подчиненное устройство, представленное объектом служебных данных

развернуть все на странице
  • Библиотека:

  • Simulink в реальном времени/EtherCAT

  • EtherCAT Sync SSC/SoE Download block

Описание

Блок EtherCAT Sync SSC/SoE Download обеспечивает синхронный интерфейс SERCOS (SErial Real time COmmunication Specification) поверх загрузки EtherCAT ® (SoE). Блок выбирает IDN в указанном подчиненном устройстве и посылает запрос на загрузку (запись). Затем блок ожидает, пока не получит ответ на запрос или пока не истечет период тайм-аута.

Ответ на операцию занимает несколько делений от времени выборки основной задачи. Назначьте синхронным блокам время выборки медленнее времени выборки основной задачи.

Порты

Вход

развернуть все

Входные данные для записи в ведомое устройство EtherCAT. Сигнал данных имеет тип, указанный в поле Тип данных (Data Type), и векторную размерность, заданную параметром Измерение (Dimension).

Продукция

развернуть все

Если ошибка отсутствует, этот порт передает 0. В противном случае он передает ненулевое значение. Список кодов ошибок см. в разделе Коды ошибок EtherCAT.

Параметры

развернуть все

Определение параметров.

В документации по EtherCAT-устройству указаны значения IDN. Можно выбрать IDN в качестве символьного вектора, который представляет 16-битное целое число (согласно IEC 61800 -7 -204), например S-0-0150 или P-0-0150 с:

  • Первое поле (бит 15): S для стандартных данных, P для специфичных для продукта данных

  • Второе поле (бит 14 - 12): 0..7 для набора параметров

  • Третье поле (бит 11 - 0): 0..4095 для номера блока данных

Программное использование

Параметр блока: idn

Укажите десятичный индекс диска.

Блоки SoE применяются только к контроллерам двигателей. Один ведомый может поддерживать один или несколько каналов привода или двигателя. Номер привода представляет собой отсчитываемый от нуля индекс канала привода или двигателя на этом подчиненном устройстве, на который направлен этот блок. В терминологии СОС привод является логикой, которая посылает управляющие сигналы на двигатель. Обычно эта логика представляет собой небольшой процессор внутри ведомого устройства.

Программное использование

Параметр блока: drive

Для определения типа данных для IDN см. описание IDN и используемого типа данных в ведомой документации. В списке выберите тип данных IDN.

При выборе типа данных, не соответствующего типу записи, блок возвращает ненулевое значение через Error выход.

Программное использование

Параметр блока: sig_type

Укажите размер строки данных для этого IDN.

Чтобы определить измерение данных (размер вектора) для IDN, обратитесь к ведомой документации за описанием IDN и количеством используемых им значений типа данных (измерение). Введите длину вектора, как указано в описании SoE подчиненного устройства в его руководстве.

Программное использование

Параметр блока: sig_dim

Чтобы связать блок с сетью EtherCAT, введите значение индекса устройства из блока EtherCAT Init, представляющего эту сеть, в индекс устройства для блока.

Программное использование

Параметр блока: device_id

В списке выберите имя подчиненного узла, содержащего IDN.

Блок заполняет этот раскрывающийся список содержимым файла конфигурации.

Программное использование

Параметр блока: slave_name

Введите время базовой выборки или кратное времени базовой выборки. -1 означает, что время выборки наследуется. Блок загрузки EtherCAT Sync SSC/SoE и блок загрузки EtherCAT Sync SSC/SoE требуют как минимум трех шагов основной задачи обработки EtherCAT. Выберите время выборки, в три раза превышающее время выборки основной задачи, или модель может перегружаться и останавливаться.

Программное использование

Параметр блока: sample_time

Введите максимальное количество миллисекунд для ожидания ответа от ведомого устройства EtherCAT.

Программное использование

Параметр блока: timeout

Примеры модели

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Analog IO Slave Devices EL3062 and EL4002

Протокол EtherCAT ® с аналоговыми подчиненными устройствами ввода-вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью аналоговых терминалов ввода/вывода Beckhoff ® EL3062 и EL4002.

EtherCAT® Protocol with Beckhoff® Digital IO Slave Devices EL1004 and EL2004

Протокол EtherCAT ® с подчиненными устройствами цифрового ввода-вывода Beckhoff ® EL1004 и EL2004

Взаимодействие с устройствами EtherCAT с помощью цифровых терминалов ввода-вывода Beckhoff EL1004 и EL2004.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing SoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного узла EtherCAT ®

Используйте блоки SoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Sequenced Writing CoE Slave Configuration Variables

Последовательная запись переменных конфигурации подчиненного устройства CoE по протоколу EtherCAT ®

Используйте блоки CoE и простой конечный автомат для записи значений конфигурации в переменные, которые могут быть записаны только перед переходом в состояние EtherCAT Op.

EtherCAT® Protocol Detect Network Failure and Reset

Протокол EtherCAT ® обнаруживает сетевой сбой и сброс

Используйте блок EtherCAT Notifications для обнаружения сбоя в подключенной сети и перезапуска сети при исправлении сбоя.

EtherCAT® Protocol Motor Velocity Control with Accelnet™ Drive

Управление скоростью двигателя по протоколу EtherCAT ® с помощью привода Accelnet™

Управление скоростью двигателя с помощью EtherCAT-связи.

EtherCAT® Protocol Motor Position Control with Accelnet™ Drive

Управление положением электродвигателя по протоколу EtherCAT ® с приводом Accelnet™

Управление положением двигателя с помощью EtherCAT-связи.

Generate ENI Files for EtherCAT® Devices

Создание файлов ENI для устройств EtherCAT ®

Создание файлов сетевой информации EtherCAT (ENI) для использования в Simulink ® Real-Time™ с устройствами EtherCAT.

См. также

|

Темы

Внешние веб-сайты

Представлен в R2020b

Документация Simulink в режиме реального времени

Поддержка