Exponenta Banner
exponenta event banner

показать

Визуализация сегмента пути БПЛА «Дубины»

свернуть все на странице

Синтаксис

axHandle = show (eventSegObj)
axHandle = show (eventSegObj, имя, значение)

Описание

axHandle = show(pathSegObj) отображает сегмент траектории с начальными и целевыми позициями и переходами между типами движения.

Примечание

При печати используются только положение и угол рыскания.

пример

axHandle = show(pathSegObj,Name,Value) задает дополнительные аргументы пары имя-значение для управления параметрами отображения.

Примеры

свернуть все

Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как вычислить сегмент пути БПЛА «Дубины» и соединить позы с помощью uavDubinsConnection объект.

Создать uavDubinsConnection объект. 

connectionObj = uavDubinsConnection;

Определите начало и цель, представляемые как [x, y, z, headingAngle] векторы.

startPose = [0 0 0 0]; % [meters, meters, meters, radians]
goalPose = [0 0 20 pi];

Вычислите допустимый сегмент пути и соедините позы. Возвращает объект сегмента пути с наименьшей стоимостью пути.

[pathSegObj,pathCosts] = connect(connectionObj,startPose,goalPose);

Отображение созданного пути.

show(pathSegObj{1})

Figure contains an axes. The axes contains 24 objects of type patch, line. These objects represent Path, Transition Position, Start Position, Goal Position.

Отображение типа движения и стоимости создаваемого пути.

fprintf('Motion Type: %s\nPath Cost: %f\n',strjoin(pathSegObj{1}.MotionTypes),pathCosts);
Motion Type: R L R N
Path Cost: 138.373157

Входные аргументы

свернуть все

Сегмент пути, указанный как uavDubinsPathSegment объект.

Аргументы пары «имя-значение»

Укажите дополнительные пары, разделенные запятыми Name,Value аргументы. Name является именем аргумента и Value - соответствующее значение. Name должен отображаться внутри кавычек. Можно указать несколько аргументов пары имен и значений в любом порядке как Name1,Value1,...,NameN,ValueN.

Пример: 'Positions',{'start','goal'}

Оси, используемые для печати траектории, заданной как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Parent' и axes объект.

Пример: 'Parent',axHandle

Позиции для отображения, указанные как разделенная запятыми пара, состоящая из 'Positions' и массив ячеек строковых или символьных векторов или вектор строковых скаляров.

Опции - это любое сочетание 'start', 'goal', и 'transitions'.

Чтобы отключить все позиционные дисплеи, укажите либо как пустой массив ячеек {} или пустой вектор [].

Выходные аргументы

свернуть все

Оси, используемые для печати траектории, возвращаемые как axes объект.

См. также

|

Представлен в R2019b

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка