Exponenta Banner
exponenta event banner

Визуализация и воспроизведение журнала полетов MAVLink

Открыть сценарий в реальном времени

В этом примере показано, как загрузить журнал телеметрии (TLOG), содержащий пакеты MAVLink, в MATLAB ®. Подробные данные сообщений извлекаются для печати. Затем для повторного моделирования полета сообщения повторно публикуются через интерфейс связи MAVLink. Эта публикация имитирует беспилотный летательный аппарат (БПЛА), выполняющий зафиксированный в tlog полет .

Загрузить MAVLink TLOG

Создать mavlinkdialect с использованием "common.xml" диалект. Использовать mavlinktlog с этим диалектом для загрузки данных TLOG.

dialect = mavlinkdialect('common.xml');
logimport = mavlinktlog('mavlink_flightlog.tlog',dialect);

Извлеките сообщения GPS из TLOG и визуализируйте их с помощью geoplot.

msgs = readmsg(logimport, 'MessageName', 'GPS_RAW_INT', ...
                          'Time',[0 100]);
latlon = msgs.Messages{1};
% filter out zero-valued messages
latlon = latlon(latlon.lat ~= 0 & latlon.lon ~= 0, :);
figure()
geoplot(double(latlon.lat)/1e7, double(latlon.lon)/1e7);

Figure contains an axes. The axes contains an object of type line.

Извлеките сообщения об отношении из TLOG. Укажите имя сообщения для сообщений об отношении. Постройте график крена, шага, рыскания с помощью stackedplot.

msgs = readmsg(logimport,'MessageName','ATTITUDE','Time',[0 100]);

figure()
stackedplot(msgs.Messages{1},{'roll','pitch','yaw'});

Figure contains an object of type stackedplot.

Воспроизведение записей журнала MAVLink

Создайте коммуникационный интерфейс MAVLink и опубликуйте сообщения из TLOG на пользовательском порту UDP. Создайте отправителя и получателя для передачи сообщений MAVLink. Эта система связи работает так же, как и реальные аппаратные средства для публикации сообщений с использованием протоколов связи MAVLink.

sender = mavlinkio(dialect,'SystemID',1,'ComponentID',1,...
                   'AutopilotType',"MAV_AUTOPILOT_GENERIC",...
                   'ComponentType',"MAV_TYPE_QUADROTOR");
connect(sender,'UDP');

destinationPort = 14550;
destinationHost = '127.0.0.1';

receiver = mavlinkio(dialect);
connect(receiver,'UDP','LocalPort',destinationPort);

subscriber = mavlinksub(receiver,'ATTITUDE','NewMessageFcn',@(~,msg)disp(msg.Payload));

Передача первых 100 сообщений со скоростью 50 Гц.

payloads = table2struct(msgs.Messages{1});
attitudeDefinition = msginfo(dialect, 'ATTITUDE');
for msgIdx = 1:100
    sendudpmsg(sender,struct('MsgID', attitudeDefinition.MessageID, 'Payload', payloads(msgIdx)),destinationHost,destinationPort);
    pause(1/50);
end

Отключитесь от обоих интерфейсов связи MAVLink.

disconnect(receiver)
disconnect(sender)

Документация по инструментарию БПЛА

Поддержка