Настройка драйвера
Блок команд водителя реализует модель водителя, используемую эталонным приложением для генерации команд ускорения, торможения, передачи и рулевого управления. По умолчанию, если выбран параметр блока Генератор привязок (Reference Generator) Использовать специфичный для маневра драйвер, исходное положение и сцену, приложение привязки выбирает драйвер для указанного маневра.
Настройка режима команд транспортного средства | Внедрение |
|---|---|
| Продольный блок привода - регулятор продольной скорости. На основе опорных скоростей и скоростей обратной связи блок генерирует нормализованные команды ускорения и торможения, которые могут изменяться от 0 до 1. Используйте блок для моделирования динамической реакции драйвера или для генерации команд, необходимых для отслеживания цикла продольного привода. |
| Прогнозирующий блок машиниста - контроллер, который генерирует нормализованные команды рулевого управления, ускорения и торможения для отслеживания продольной скорости и бокового опорного смещения. Нормализованные команды могут варьироваться от -1 до 1. Контроллер использует одноколейную (велосипедную) модель для оптимального одноточечного предварительного просмотра. |
| Система с разомкнутым контуром позволяет настроить эталонное приложение для ввода команд управления, ускорения, торможения и передачи на постоянной или сигнальной основе. |