Прогнозирующий драйвер

Прогнозирующий контроллер водителя для отслеживания продольной скорости и поперечной траектории

Библиотека:
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/Водитель

Описание

Блок прогнозирующего привода реализует контроллер, который генерирует нормализованные команды управления, ускорения и торможения для отслеживания продольной скорости и бокового опорного смещения. Нормализованные команды могут варьироваться от -1 до 1. Контроллер использует одноколейную (велосипедную) модель для оптимального одноточечного предварительного просмотра.

Конфигурации

Внешние действия

Параметры External Actions используются для создания входных портов для сигналов, которые можно использовать для моделирования стандартных тестовых маневров. Блок использует этот порядок приоритетов для команд ввода: disable (самый высокий), hold, override.

В этой таблице представлены параметры внешних действий.

Цель	Параметр внешнего действия	Входные порты	Тип данных
Переопределите команду accelerator с помощью команды input acceleration.	Переопределение ускорителя	`EnablAccelOvr`	`Boolean`
	Переопределение ускорителя	`AccelOvrCmd`	`double`
Удерживайте текущее значение команды ускорения.	Удержание ускорителя	`AccelHld`	`Boolean`
Отключите команду ускорения.	Отключение ускорителя	`AccelZero`	`Boolean`
Переопределите команду замедлителя с помощью входной команды замедления.	Переопределение замедлителя	`EnablDecelOvr`	`Boolean`
	Переопределение замедлителя	`DecelOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду замедлителя при текущем значении.	Удержание замедлителя	`DecelHld`	`Boolean`
Деактивизируйте команду замедлителя.	Отключение замедлителя	`DecelZero`	`Boolean`
Переопределите команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления.	Переопределение рулевого управления	`EnblSteerOvr`	`Boolean`
	Переопределение рулевого управления	`SteerOvrCmd`	`double`
Удерживайте текущее значение команды рулевого управления.	Удержание рулевого управления	`SteerHld`	`Boolean`
Отключите команду рулевого управления.	Отключение рулевого управления	`SteerZero`	`Boolean`

Контроллеры

Используйте параметр Продольный тип элемента управления, cntrlType, чтобы указать одну из этих опций элемента управления.

Настройка	Блокирование реализации
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием усиления и усиления подачи вперед, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная модель управления с одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанная C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Блокирование реализации

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием усиления и усиления подачи вперед, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальная модель управления с одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанная C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства
Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени
Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Для указания типа бокового элемента управления используется параметр Тип бокового элемента управления ControlTypeLat. В таблице указывается реализация блока.

Настройка

Блокирование реализации

Predictive (по умолчанию)

Stanley

Контроллер, который использует способ ^Stanley4 для минимизации ошибки положения и ошибки угла текущей позы относительно эталонной позы.

На панели Управление привязками (Reference Control) используйте:

Векторный ввод для опорного параметра и параметра позы обратной связи для ввода для задания входного значения.

Настройка	Внедрение
`off` (по умолчанию)	Блок использует продольную, боковую привязку и привязку рыскания (`LongRef`, `LatRef`, `LatRef`входные порты и обратная связь (`LongFdbk`, `LatFdbk`, `LatFdbk`) входные порты для точки отсчета и обратной связи.
`on`	Блок использует входные порты, `RefPose` и `CurrPose`, для опорной позы и позы обратной связи соответственно.

Включить параметр dynamics, чтобы указать тип модели для используемого контроллера.

Настройка	Внедрение
`off` (по умолчанию)	Контроллер использует кинематическую модель велосипеда, которая подходит для пути следования в низкоскоростных средах, таких как стоянки, где инерционные эффекты минимальны.
`on`	Контроллер использует динамическую модель велосипеда, которая подходит для пути следования в высокоскоростных средах, таких как автомагистрали, где инерционные эффекты более выражены.

Изменение

Используйте параметр Shift Type, ShftType, чтобы задать одну из этих опций смены.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Нет передачи. Блок выдает постоянную передачу 1. Эта настройка используется для минимизации количества параметров, необходимых для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед. Эта настройка не допускает движения транспортного средства в обратном направлении.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow ® для моделирования планирования обратного, нейтрального и приводного переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием простого планирования переключения передач в обратном, нейтральном и ведущем направлениях. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует начальную передачу и время, необходимые для переключения транспортного средства вверх в движение или вниз в обратное или нейтральное положение. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow для моделирования планирования обратного, нейтрального, стояночного и N-ступенчатого переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием планирования переключения передач в обратном, нейтральном, стояночном и N-ступенчатом режиме. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует эти параметры для определения: Начальная передача Положение педали акселератора повышающей и понижающей передач Скорость переключения на повышенную и пониженную передачу Сроки переключения и включения прямого и обратного направления из нейтрального положения Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`External`	Блок использует входную передачу, состояние транспортного средства и обратную связь скорости для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.

Единицы

Используйте параметры и Продольные единицы измерения скорости, velUnits и Angular Units, angUnits, чтобы задать единицы измерения для входного и выходного портов.

Зубчатый сигнал

Используйте параметр выходного сигнала зубчатого колеса для создания GearCmd выходной порт. GearCmd сигнал содержит целое значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Выходной угол маховика

Используйте параметр «Выходной угол маховика» для задания единиц измерения для рулевых портов.

Настройка	Блокирование реализации	Порт
`off` (по умолчанию)	Командный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует предел насыщения угла колеса шины Предел угла колеса шины, параметр theta для нормализации команды.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления, нормализованной от -1 до 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командируемый угол поворота, в единицах, указанных в угловых единицах, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления в единицах измерения, заданных angUnits, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

Контроллер: PI Speed-Tracking

Если для типа элемента управления задано значение PI или Scheduled PIблок реализует пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилениями прямой передачи. Для Scheduled PI блок использует коэффициенты усиления прямой подачи, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Для вычисления выходного сигнала управления скоростью блок использует эти уравнения.

Настройка	Уравнение
`PI`	$\frac{_{}}{_{}}_{} \frac{_{}_{}}{_{}} y=Kffvnomvref+Kperefvnom+\int \frac{(_{}_{}}{_{}} Kierefvnom_{+}_{} Kaweout)_{} dt$ + Kg
`Scheduled PI`	$y \frac{=_{} Kff}{(_{v)}}_{} \frac{_{} vnomvref +_{Kp}}{(_{v)}} \frac{_{}_{erefvnom+∫ (}}{_{Ki (}} v)_{}_{}_{erefvnom +}_{} Kaweout)$ erefdt + Kg (v)

Настройка

Уравнение

PI

$\frac{_{}}{_{}}_{} \frac{_{}_{}}{_{}} y=Kffvnomvref+Kperefvnom+\int \frac{(_{}_{}}{_{}} Kierefvnom_{+}_{} Kaweout)_{} dt$ + Kg

Scheduled PI

$y \frac{=_{} Kff}{(_{v)}}_{} \frac{_{} vnomvref +_{Kp}}{(_{v)}} \frac{_{}_{erefvnom+∫ (}}{_{Ki (}} v)_{}_{}_{erefvnom +}_{} Kaweout)$ erefdt + Kg (v)

$\begin{array}{l} _{}_{} \\ _{}_{} \\ _{} \begin{matrix} where:eref=vref−veout=ysat−yysat={−1y<−1y−1≤y≤111<y \end{matrix} \end{array}$

Фильтр нижних частот с погрешностью скорости использует эту передаточную функцию.

$H (s) \frac{}{_{}} =1τerrs+1 для_{τerr > 0}$

Для вычисления команд ускорения и торможения блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{} \begin{matrix} _{} \\ _{} & _{} \\ _{} \end{matrix} \\ _{} \begin{matrix} _{} \\ _{} & _{} \\ _{} yacc={0ysat<0ysat0≤ysat≤111<ysatydec={0ysat>0−ysat−1≤ysat≤01ysat<−1 \end{matrix} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональный коэффициент усиления
_Ки	Интегральное усиление
_Kaw	Усиление защиты от навивки
_Kff	Коэффициент усиления при движении вперед по скорости
_Kg	Коэффициент усиления при подаче под углом уклона
θ	Угол уклона
_τerr	Ошибка при фильтрации константы времени
y	Номинальная выходная величина управления
_ysat	Величина насыщенного выходного сигнала управления
_eref	Ошибка скорости
_eout	Разность между насыщенными и номинальными выходами управления
_yacc	Сигнал ускорения
_ydec	Сигнал торможения
v	Сигнал обратной связи по скорости
_vref	Опорный сигнал скорости

Контроллер: Прогнозное отслеживание скорости

Если для параметра Тип продольного элемента управления (Longental control type), Тип cntrlType (cntrlType) или Тип бокового элемента управления (Lateral control type) задано значение Predictiveблок реализует оптимальную модель управления одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанную C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства
Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени
Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Динамика транспортного средства

Для бокового движения и движения рыскания блок реализует эти линейные динамические уравнения.

$\begin{array}{l} _{} \\ {\overset{}{}}_{}_{} \frac{_{}}{x1=Ux˙1=x2=Kptm} + vr−gsin (γ)_{}_{} \\ \overset{}{} \\ \overset{}{} +Frx1y˙=v+Uψv˙ = \frac{{[−2}_{}_{}}{} (CαF+CαR) mU \frac{] v + [_{2}_{}}{} (bCαR-aCαF) \frac{{mU−U}_{] r}}{+}_{} \\ \overset{}{} \frac{(2CαFm)_{δFr˙} = [2_{}}{} \frac{(bCαR-aCαF)^{} {IU}_{] v} +^{} {[−2}_{}}{} \frac{_{(a2CαF+b2CαR)}}{} {IU}_{]} \\ \overset{+}{r} \end{array}$ (2aCαFI) δFψ˙=r

В матричной нотации:

$\begin{array}{l} \overset{}{} \\ x˙=Fx+guwhere:x = \begin{matrix} \begin{matrix} _{} \\ _{} \end{matrix} \end{matrix} \\ [x1x2yvrψ]F = [\begin{matrix} \frac{_{}}{} \\ \frac{_{}_{}}{010000Frm000v000010U000−2 (CαF+CαR)} & \frac{mU2_{}_{}}{} (bCαR-aCαF) \\ \frac{_{}_{}}{} & \frac{mU-U00002 (bCαR-aCαF)^{}_{}^{}_{}}{} \\ IU−2 (a2CαF+b2CαR) \end{matrix} \\ \begin{matrix} \begin{matrix} \frac{_{IU0000010]}}{g} & = \\ \frac{_{}}{} \\ \frac{_{}}{} \end{matrix} \end{matrix} \\ \begin{matrix} \begin{matrix} \overset{}{} \\ _{} \end{matrix} \end{matrix} [00Kptm00002CαFm02aCαFI00]u = [ \\ \overset{u¯}{} δF] \frac{^{}}{_{}} \end{array}$ u¯=u− m2Kptgsin (γ)

Модель с одной точкой предполагает минимальный предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени. a * - способность водителя прогнозировать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего входного сигнала управления рулевым управлением. b * - способность водителя прогнозировать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a^{} * =^{} (T^{} *)_{}^{} \frac{^{} {^{}}^{mT[I+∑n=1∞Fn}}{(T *)} n \\ ^{(} n^{+} 1)!_{]}^{} \frac{^{} {^{}}^{}}{} \\ ^{} gb*=mT[I+\sumn=1\inftyFn \begin{matrix} ( & T & *) \end{matrix} \end{array}$ nn!] mT = [111000]

Уравнения используют эти переменные.

a, b	Расположение шины вперед и назад, соответственно
m	Масса транспортного средства
Я	Инерция вращения транспортного средства
_CɑF	Коэффициент поворота передней шины
_CɑR	Коэффициент поворота задней шины
a , b	Скаляр прогнозирования драйвера и коэффициент усиления вектора соответственно
x	Прогнозируемый вектор состояния транспортного средства
v	Поперечная скорость
r	Скорость рыскания
Ψ	Угол курса переднего колеса
y	Боковое смещение
F	Системная матрица
δ, _δF	Угол поворота и угол поворота передней оси соответственно
γ	Угол уклона
g	Вектор коэффициента управления
U	Прямая (продольная) скорость транспортного средства
Т *	Окно времени предварительного просмотра
(t + T *)	Предварительный просмотр входного сигнала тракта T * секунд вперед
u	Тяговая сила
*^mT*	Вектор постоянного наблюдателя; обеспечивает боковое положение транспортного средства
_{площадь}	Статическое сопротивление качению и трансмиссии
_br	Линейное сопротивление качению и трансмиссии
_cr	Аэродинамическое сопротивление качению и трансмиссии
_Франк	Сопротивление качению

Оптимизация

Одноточечная модель, реализованная блоком, находит команду управления, которая минимизирует локальный индекс производительности J за текущий интервал предварительного просмотра (t, t + T).

$\frac{}{}_{}^{} {J=1T∫tt+T[f (start) - y}^{(} start)$ ] 2dstart

Чтобы минимизировать J относительно команды рулевого управления, это условие должно быть выполнено.

$\frac{}{dJdu} =$ 0

Вы можете выразить оптимальное решение управления с точки зрения текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой выходной ошибки предварительного просмотра T * сек ^{ahead1, 2,} 3.

$^{uo} (t) = u \frac{(t) +^{} e}{^{(}}$ t + T *) a *

Блок использует расстояние предварительного просмотра и продольную скорость транспортного средства для определения временного окна предварительного просмотра.

$T^{} * \frac{}{=}$ ЛОГИЧЕСКАЯ ЕДИНИЦА

Уравнения используют эти переменные.

Т *	Окно времени предварительного просмотра
(t + T *)	Предварительный просмотр входного сигнала тракта T * сек вперед
y (t + T *)	Предварительный просмотр выхода установки T * сек вперед
e (t + T *)	Предварительный просмотр сигнала ошибки T * сек вперед
u (t), ^uo (t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота соответственно
L	Расстояние предварительного просмотра
J	Индекс производительности
U	Прямая (продольная) скорость транспортного средства

Отставание водителя

Одноточечная модель, реализуемая блоком, вводит отставание драйвера. Задержка драйвера приводит к задержке, когда драйвер отслеживает задачи. В частности, это задержка переноса, вытекающая из воспринимающих и нервно-мышечных механизмов. Для вычисления задержки передачи драйвера блок реализует это уравнение.

$H (s)^{= e}$ − sü

Уравнения используют эти переменные.

τ	Задержка транспортировки водителя
y (t + T *)	Предварительный просмотр выхода установки T * сек вперед
e (t + T *)	Предварительный просмотр сигнала ошибки T * сек вперед
u (t), ^uo (t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота соответственно
J	Индекс производительности

Контроллер: Боковое отслеживание пути Стэнли

Если для параметра Тип бокового элемента управления задано значение controlTypeLat Stanleyблок реализует метод Стэнли ⁴. Для вычисления команды угла поворота контроллер Стэнли минимизирует ошибку положения и ошибку угла текущей позы относительно исходной позы. Направление движения транспортного средства определяет эти значения ошибок.

Для вычисления команды угла поворота контроллер минимизирует ошибку положения и ошибку угла текущего положения относительно опорного положения.

Погрешность положения представляет собой боковое расстояние от центра тяжести транспортного средства (CG) до контрольной точки на траектории.
Погрешность угла представляет собой угол транспортного средства по отношению к исходной траектории.

Порты

Вход

развернуть все

`VelRef` - Контрольная скорость транспортного средства
`scalar`

Ссылочная скорость, _vref, в единицах, указанных в единицах продольной скорости, velUnits.

`LongRef` - Ориентир продольного перемещения
`scalar`

Ориентир смещения продольного центра масс (КМ), в инерциальной системе отсчёта, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт:

Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Stanley
Очистить векторный ввод для справки и обратной связи

`LatRef` - Ссылка на боковое смещение
`scalar`

Отсчет смещения бокового центра масс (CM), в инерциальной системе отсчёта, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Stanley и очистить векторный ввод для справки и обратной связи.
Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Predictive.

`EnblSteerOvr` - Включить переопределение команд рулевого управления
`scalar`

Включить переопределение команд управления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Переопределение рулевого управления».

Типы данных: Boolean

`SteerOvrCmd` - Команда переопределения рулевого управления
`scalar`

Команда переопределения рулевого управления.

Используйте параметр «Выходной угол маховика» для задания единиц измерения для рулевых портов.

Настройка	Блокирование реализации	Порт
`off` (по умолчанию)	Командный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует предел насыщения угла колеса шины Предел угла колеса шины, параметр theta для нормализации команды.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления, нормализованной от -1 до 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командируемый угол поворота, в единицах, указанных в угловых единицах, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления в единицах измерения, заданных angUnits, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Переопределение рулевого управления».

Типы данных: double

`SteerHld` - Удержание рулевого управления
`scalar`

Логический сигнал, содержащий команду управления при текущем значении.

Зависимости

Для активизации этого порта выберите Roring hold.

Типы данных: Boolean

`SteerZero` - Отключить команду рулевого управления
`scalar`

Отключить команду управления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Управление отключено».

Типы данных: Boolean

`EnblAccelOvr` - Включить переопределение команды ускорения
`scalar`

Включить переопределение команды ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «» Переопределение ускорения «».

Типы данных: Boolean

`AccelOvrCmd` - Команда переопределения ускорения
`scalar`

Команда переопределения ускорения, нормализованная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «» Переопределение ускорения «».

Типы данных: double

`AccelHld` - Удержание ускорения
`scalar`

Логический сигнал, содержащий команду ускорения при текущем значении.

Зависимости

Для включения этого порта выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

`AccelZero` - Отключить команду ускорения
`scalar`

Отключить команду ускорения.

Зависимости

Для включения этого порта выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

`EnblDecelOvr` - Включить переопределение команды замедления
`scalar`

Включить переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Переопределение замедления».

Типы данных: Boolean

`DecelOvrCmd` - Команда отмены замедления
`scalar`

Команда переопределения замедления, нормализованная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Переопределение замедления».

Типы данных: double

`DecelHld` - Замедление удерживается
`scalar`

Логический сигнал, содержащий команду замедления при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Удержание замедления.

Типы данных: Boolean

`DecelZero` - Отключить команду замедления
`scalar`

Деактивизация команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Отключение замедления.

Типы данных: Boolean

`ExtGear` - Зубчатое колесо
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите тип Shift, shftType в значение External.

`Grade` - Угол уклона дороги
`scalar`

Угол уклона дороги, γ, в град.

`RefPose` - Эталонная поза
[x, y, Start] вектор

Опорная поза, заданная как вектор [x, y, Start]. x и y имеют значения в метрах, а Λ - в единицах, определяемых Angular units, angUnits.

x и y указывают опорную точку для направления транспортного средства в направлении. Λ задает угол ориентации траектории в этой опорной точке и является положительным в направлении против часовой стрелки.

Контрольная точка - это точка на пути, который находится ближе всего к CG транспортного средства. Можно использовать систему координат транспортного средства Z-up или Z-down, если для входных данных и параметров блока используется одна и та же система координат (Z-up или Z-down).

Figure indicating location of x, y, and theta on vehicle path

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Тип бокового управления controlTypeLat значение Stanley и выберите параметр Vector input for reference and feedback pose.

Типы данных: single | double

`VelFdbk` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в неподвижной раме транспортного средства, в единицах, указанных в единицах продольной скорости, velUnits.

`CurrPose` - Текущая поза
[x, y, Start] вектор

Текущая поза транспортного средства, указанная как вектор [x, y, Start]. x и y имеют значения в метрах, а Λ - в единицах, определяемых Angular units, angUnits.

x и y определяют местоположение транспортного средства, которое определяется как CG транспортного средства. Можно использовать систему координат транспортного средства Z-up или Z-down, если для входных данных и параметров блока используется одна и та же система координат (Z-up или Z-down).

Figure indicating location of x, y, and theta on vehicle path

Зависимости

Типы данных: single | double

`LatFdbk` - Боковое смещение
`scalar`

Боковое смещение КМ, _yo, в инерциальной системе отсчета, в м.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Stanley и очистить векторный ввод для справки и обратной связи.
Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Predictive.

`LatVelFdbk` - Поперечная скорость транспортного средства
`scalar`

Поперечная скорость транспортного средства, _vo, в неподвижной раме транспортного средства, в м/с.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте тип бокового управления controlTypeLat равным Predictive.

`YawFdbk` - Угол рыскания транспортного средства
`scalar`

Угол рыскания транспортного средства в инерциальной системе отсчета, _в единицах, определяемых угловыми единицами, angUnits.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Stanley и очистить векторный ввод для справки и позы обратной связи.
Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Predictive.

`YawVelFdbk` - Скорость рыскания
`scalar`

Скорость рыскания, _ro, в неподвижной раме транспортного средства, в единицах, определяемых угловыми единицами, angUnits в секунду.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, задайте тип бокового управления controlTypeLat равным Predictive.

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти блочные вычисления.

Сигнал			Переменная	Описание
`Steer`			_δF	Командованный угол поворота, нормированный от 0 до 1
`Accel`			_yacc	Управляемое ускорение транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Decel`			_ydec	Замедление транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Gear`				Целочисленное значение командуемой передачи
`Clutch`				Команда сцепления
`Err`	`LatErr`	`Err`	_eref	Разница в положении эталонного транспортного средства и положении транспортного средства.
		`ErrSqrSum`	$_{}^{}_{}^{} ∫0teref2dt$	Интегрированный квадрат ошибки.
		`ErrMax`	$\max (_{} eref (t$ ))	Максимальная ошибка во время моделирования.
		`ErrMin`	$\min (_{} eref (t$ ))	Минимальная ошибка во время моделирования.
	`LngErr`	`Err`	_eref	Разница в исходной скорости транспортного средства и скорости транспортного средства
		`ErrSqrSum`	$_{}^{}_{}^{} ∫0teref2dt$	Интегрированный квадрат ошибки
		`ErrMax`	$\max (_{} eref (t$ ))	Максимальная ошибка во время моделирования
		`ErrMin`	$\min (_{} eref (t$ ))	Минимальная ошибка во время моделирования
`ExtActions`	`EnblSteerOvr`			Переопределение команды рулевого управления с помощью входной команды замедления
	`SteerOvrCmd`			Ввести команду переопределения рулевого управления
	`SteerHld`			Удерживать команду рулевого управления при текущем значении
	`SteerZero`			Деактивизация команды рулевого управления
	`EnblAccelOvr`			Переопределение команды ускорения с помощью входной команды ускорения
	`AccelOvrCmd`			Команда переопределения ускорителя ввода
	`AccelHld`			Удерживать команду ускорения при текущем значении
	`AccelZero`			Отключить команду ускорения
	`EnblDecelOvr`			Переопределение команды замедлителя с помощью входной команды замедления
	`DecelOvrCmd`			Команда переопределения замедления ввода
	`DecelHld`			Удерживать команду замедлителя при текущем значении
	`DecelZero`			Деактивизация команды замедлителя

`SteerCmd` - Команда «Угол поворота»
`scalar`

Командный угол поворота, _δF.

Используйте параметр «Выходной угол маховика» для задания единиц измерения для рулевых портов.

Настройка	Блокирование реализации	Порт
`off` (по умолчанию)	Командный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует предел насыщения угла колеса шины Предел угла колеса шины, параметр theta для нормализации команды.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления, нормализованной от -1 до 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командируемый угол поворота, в единицах, указанных в угловых единицах, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления в единицах измерения, заданных angUnits, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

`AccelCmd` - Управляемое ускорение транспортного средства
`scalar`

Управляемое ускорение транспортного средства, _yacc, нормализованное от 0 до 1.

`DecelCmd` - Замедление транспортного средства под управлением
`scalar`

Управляемое замедление транспортного средства, _ydec, нормализованное от 0 до 1.

`GearCmd` - Управляемое транспортное средство
`scalar`

Целочисленное значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Выходной зубчатый сигнал.

Параметры

развернуть все

Конфигурация

Внешние действия

`Accelerator override` - Переопределить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для переопределения команды ускорения с помощью входной команды ускорения.

Зависимости

При выборе этого параметра создается EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

`Accelerator hold` - Удерживайте команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды ускорения.

Зависимости

При выборе этого параметра создается AccelHld входной порт.

`Accelerator disable` - Отключить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для отключения команды ускорения.

Зависимости

При выборе этого параметра создается AccelZero входной порт.

`Decelerator override` - Переопределить команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для переопределения команды замедления с помощью входной команды замедления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

`Decelerator hold` - Команда удержания замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды замедления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается DecelHld входной порт.

`Decelerator disable` - Отключить команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для отключения команды замедления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается DecelZero входной порт.

`Steering override` - Переопределить команду управления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для переопределения команды рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается EnblSteerOvr и SteerOvrCmd входные порты.

`Steering hold` - Команда удержания рулевого управления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды рулевого управления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается SteerHld входной порт.

`Steering disable` - Отключить команду рулевого управления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для отключения команды управления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается SteerZero входной порт.

Управление и смена

`Longitudinal control type, cntrlType` - Продольное управление
`PI` (по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного контроля.

Настройка	Блокирование реализации
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием усиления и усиления подачи вперед, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная модель управления с одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанная C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Блокирование реализации

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства
Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени
Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

`Lateral control type, controlTypeLat` - Контроллер
`Predictive` (по умолчанию) | `Stanley`

Настройка

Блокирование реализации

Predictive (по умолчанию)

Stanley

На панели Управление привязками (Reference Control) используйте:

Настройка	Внедрение
`off` (по умолчанию)	Блок использует продольную, боковую привязку и привязку рыскания (`LongRef`, `LatRef`, `LatRef`входные порты и обратная связь (`LongFdbk`, `LatFdbk`, `LatFdbk`) входные порты для точки отсчета и обратной связи.
`on`	Блок использует входные порты, `RefPose` и `CurrPose`, для опорной позы и позы обратной связи соответственно.

Включить параметр dynamics, чтобы указать тип модели для используемого контроллера.

Настройка	Внедрение
`off` (по умолчанию)	Контроллер использует кинематическую модель велосипеда, которая подходит для пути следования в низкоскоростных средах, таких как стоянки, где инерционные эффекты минимальны.
`on`	Контроллер использует динамическую модель велосипеда, которая подходит для пути следования в высокоскоростных средах, таких как автомагистрали, где инерционные эффекты более выражены.

`Shift type, shftType` - Тип смены
`None` (по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Тип смены.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Нет передачи. Блок выдает постоянную передачу 1. Эта настройка используется для минимизации количества параметров, необходимых для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед. Эта настройка не допускает движения транспортного средства в обратном направлении.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow для моделирования планирования обратного, нейтрального и приводного переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием простого планирования переключения передач в обратном, нейтральном и ведущем направлениях. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует начальную передачу и время, необходимые для переключения транспортного средства вверх в движение или вниз в обратное или нейтральное положение. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow для моделирования планирования обратного, нейтрального, стояночного и N-ступенчатого переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием планирования переключения передач в обратном, нейтральном, стояночном и N-ступенчатом режиме. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует эти параметры для определения: Начальная передача Положение педали акселератора повышающей и понижающей передач Скорость переключения на повышенную и пониженную передачу Сроки переключения и включения прямого и обратного направления из нейтрального положения Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`External`	Блок использует входную передачу, состояние транспортного средства и обратную связь скорости для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.

`Longitudinal velocity units, velUnits` - Единицы измерения скорости
`m/s` (по умолчанию)

Блоки отсчета и обратной связи скорости транспортного средства.

Зависимости

Если для параметра «Продольный тип элемента управления» задано значение «Тип элемента управления CntrlType» Scheduled или Scheduled PI, блок использует единицы измерения продольной скорости, velUnits для размера параметра Номинальная скорость, vnom.

Если для параметра «Тип сдвига» задано значение Scheduledблок использует единицы измерения продольной скорости, velUnits для следующих размеров параметров:

Таблица данных скорости переключения на более высокую передачу, upShftTbl
Таблица данных скорости понижающей передачи, dnShftTbl

`Angular units, angUnits` - Угловые единицы ввода и вывода
`rad` (по умолчанию) | `deg`

Угловые единицы ввода и вывода.

`Output gear signal` - Создать `GearCmd` выходной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать выходной порт GearCmd.

`Output handwheel angle` - Узлы рулевого порта в рад
`off` (по умолчанию) | `on`

Используйте параметр «Выходной угол маховика» для задания единиц измерения для рулевых портов.

Настройка	Блокирование реализации	Порт
`off` (по умолчанию)	Командный угол поворота, нормированный от -1 до 1. Блок использует предел насыщения угла колеса шины Предел угла колеса шины, параметр theta для нормализации команды.	`SteerCmd` - Выход
`off` (по умолчанию)	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления, нормализованной от -1 до 1.	`SteerOvrCmd` - Вход
`on`	Командируемый угол поворота, в единицах, указанных в угловых единицах, angUnits.	`SteerCmd` - Выход
`on`	Переопределяет команду рулевого управления с помощью входной команды рулевого управления в единицах измерения, заданных angUnits, angUnits.	`SteerOvrCmd` - Вход

Зависимости

Для создания SteerOvrCmd входной порт, выберите «Переопределение рулевого управления».

Ссылочный элемент управления

Продольный

`Proportional gain, Kp` - Выигрыш
`10` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональный коэффициент усиления, _Кп, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Integral gain, Ki` - Выигрыш
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональный коэффициент усиления, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Velocity feed-forward, Kff` - Выигрыш
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент усиления подачи скорости, _Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Grade angle feed-forward, Kg` - Выигрыш
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент усиления при подаче под углом уклона, _кг, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` - Точки останова
`[0 100]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова при увеличении скорости, VehVelVec, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` - Выигрыш
`[.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Значения коэффициента усиления скорости, KffVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` - Выигрыш
`[10 10]` (по умолчанию) | `vector`

Значения пропорционального усиления, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` - Выигрыш
`[5 5]` (по умолчанию) | `vector`

Интегральные значения усиления, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Grade angle feed-forward values, KgVec` - Повышение сорта
`[0 0]` (по умолчанию) | `vector`

Значения наклона угла подачи, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` - Номинальная скорость транспортного средства
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в единицах, определяемых контрольными блоками и блоками обратной связи, параметр velUnits. Блок использует номинальную скорость для нормализации усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` - Выигрыш
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент усиления против намотки, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` - Фильтр
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Ошибка при установке постоянной времени фильтра _{в поле «starterr}» в поле s. Для отключения фильтра введите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий

`Driver response time, tau` - Время отклика
`0.1` (по умолчанию) | `scalar`

Время отклика драйвера, start, в с.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, установите тип продольного элемента управления, тип cntrlType или тип бокового элемента управления, controlTypeLat в значение Predictive.

`Preview distance, L` - Расстояние
`3` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние предварительного просмотра драйвера, L, в м. Используется для определения временного окна предварительного просмотра, T *.

Зависимости

`Effective vehicle total tractive force, Kp` - Тяговая сила
`3000` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная суммарная тяговая сила транспортного средства, _Kp, в Н.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Продольный тип элемента управления, cntrlType значение Predictive.

`Rolling resistance coefficient, aR` - Сопротивление
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент статического сопротивления качению и трансмиссии _aR в N. Блок использует параметр для оценки постоянного ускорения или тормозного усилия.

Зависимости

`Rolling and driveline resistance coefficient, bR` - Сопротивление
`2.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления качению и трансмиссии, _bR, в Н· с/м. Блок использует параметр для оценки линейного ускорения или тормозного усилия, зависящего от скорости.

Зависимости

`Aerodynamic drag coefficient, cR` - Перетаскивание
`.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _cR, в Н· с ^ 2/м ^ 2. Блок использует параметр для оценки квадратичного ускорения или усилия торможения, зависящего от скорости.

Зависимости

`Gravitational constant, g` - Гравитационная постоянная
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Гравитационная постоянная, г, в м/с ^ 2.

Зависимости

Стэнли

`Vector input for reference and feedback pose` - Выберите для создания `RefPose` и `CurrPose` порты ввода
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите этот параметр для создания RefPose и CurrPose входные порты.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для типа бокового элемента управления controlTypeLat значение Stanley.

`Include dynamics` - Выберите, чтобы включить динамику
`off` (по умолчанию) | `on`

Контроллер вычисляет эту команду по методу Стэнли, чей закон управления основан как на кинематической, так и на динамической модели велосипеда. Чтобы изменить модель, используйте этот параметр.

Настройка	Внедрение
`off`	Контроллер использует кинематическую модель велосипеда, которая подходит для пути следования в низкоскоростных средах, таких как стоянки, где инерционные эффекты минимальны.
`on`	Контроллер использует динамическую модель велосипеда, которая подходит для пути следования в высокоскоростных средах, таких как автомагистрали, где инерционные эффекты более выражены.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для типа бокового элемента управления controlTypeLat значение Stanley.

`Position gain of forward motion, PositionGainF` - Усиление положения транспортного средства в движении вперед
`2.5` (по умолчанию) | положительный вещественный скаляр

Коэффициент усиления положения транспортного средства при его движении вперед, определяемый как положительный скаляр. Это значение определяет, насколько ошибка положения влияет на угол поворота. Типичные значения находятся в диапазоне [1, 5]. Увеличьте это значение, чтобы увеличить величину угла поворота.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для типа бокового элемента управления controlTypeLat значение Stanley.

`Position gain of reverse motion, PositionGainF` - Усиление положения транспортного средства при движении задним ходом
`2.5` (по умолчанию) | положительный вещественный скаляр

Коэффициент усиления положения транспортного средства при движении в обратном направлении, определяемый как положительный скаляр. Это значение определяет, насколько ошибка положения влияет на угол поворота. Типичные значения находятся в диапазоне [1, 5]. Увеличьте это значение, чтобы увеличить величину угла поворота.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для типа бокового элемента управления controlTypeLat значение Stanley.

`Yaw rate feedback gain, YawRateGain` - Коэффициент усиления обратной связи по Yaw
`.2` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Коэффициент усиления обратной связи Yaw, определяемый как неотрицательный действительный скаляр. Это значение определяет, какой вес придается текущей скорости рыскания транспортного средства, когда блок вычисляет команду угла поворота рулевого управления.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для типа бокового элемента управления controlTypeLat значение Stanley и выберите Включить динамику.

`Steering angle feedback gain, DelayGain` - Коэффициент усиления обратной связи угла поворота рулевого управления
`.2` (по умолчанию) | неотрицательный вещественный скаляр

Коэффициент усиления обратной связи угла поворота, определяемый как неотрицательный действительный скаляр. Это значение определяет, насколько разница между текущей командой «Угол поворота» и текущей командой «Угол поворота» влияет на следующую команду угла поворота.

Зависимости

Параметры транспортного средства

`Forward location of tire, a` - вдоль продольной оси транспортного средства;
`1.41` (по умолчанию) | `scalar`

Переднее положение шины, а, в м. Расстояние от транспортного средства до переднего положения шины вдоль продольной оси транспортного средства.

`Rearward location of tire, b` - вдоль продольной оси транспортного средства;
`1.41` (по умолчанию) | `scalar`

Заднее положение шины, b, в м. Абсолютное значение расстояния от транспортного средства до заднего положения шины, вдоль продольной оси транспортного средства.

`Vehicle mass, m` - Масса
`2016` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, м, в кг.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Stanley и выберите Включить динамику.
Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Predictive.

`Front tire cornering coefficient, Cy_f` - Коэффициент
`25266` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент жесткости поворота, _CαF, в Н/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выполните одно из следующих действий:

Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Stanley и выберите Включить динамику.
Задайте для типа бокового элемента управления ControlTypeLat значение Predictive.

`Rear tire cornering coefficient, Cy_r` - Коэффициент
`70933` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент жесткости поворота, _CαR, в Н/рад.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите для параметра Тип бокового управления controlTypeLat значение Predictive.

`Vehicle rotational inertia, I` - Инерция вокруг оси рыскания
`4013` (по умолчанию) | `scalar`

Инерция вращения транспортного средства, I, вокруг оси рыскания транспортного средства, в Н· м· с ^ 2.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, задайте для типа бокового элемента управления controlTypeLat значение Predictive.

`Nominal steering ratio, Ksteer` - Коэффициент рулевого управления
`18` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент рулевого управления, _Кстеер. Значение не имеет размера.

Зависимости

Чтобы включить этот параметр, выберите Выходной угол маховика.

`Tire wheel angle limit, theta` - Предел угла
`45*pi/180` (по умолчанию) | `scalar`

Предельный угол наклона колеса шины, в рад.

Изменение

Реверсивный, нейтральный, привод

`Initial gear, GearInit` - Начальная передача
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Целое значение начальной передачи. Блок использует начальную передачу для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Для создания этого параметра установите тип Shift, shftType в значение Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. При указании Reverse, Neutral, Drive, значение параметра Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0, или 1.

`Time required to shift, tShift` - Время
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Время, необходимое для сдвига, tShift, в с. Блок использует время, необходимое для сдвига, чтобы генерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием планирования переключения передач реверса, нейтрали и привода.

Зависимости

Для создания этого параметра установите тип Shift, shftType в значение Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

`Initial gear, GearInit` - Начальная передача
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

`Up and down shift accelerator pedal positions, pdlVec` - Точки останова положения педали
`[0.1 0.4 0.5 0.9]` (по умолчанию) | `[1-by-m] vector`

Точки останова положения педали для таблиц поиска при вычислении скоростей переключения на более высокую и более низкую передачу, безразмерные. Размеры вектора 1 по количеству точек останова положения педали, m.