Продольный привод

Регулятор продольной скорости

Библиотека:
Блоксеть силового агрегата/Построитель сценариев транспортного средства
Блок динамики транспортного средства/Сценарии транспортного средства/Водитель

Описание

Блок продольного привода реализует регулятор продольной скорости. На основе опорных скоростей и скоростей обратной связи блок генерирует нормализованные команды ускорения и торможения, которые могут изменяться от 0 до 1. Блок можно использовать для моделирования динамической реакции драйвера или для генерации команд, необходимых для отслеживания цикла продольного привода.

Конфигурации

Внешние действия

Параметры «Внешние действия» используются для создания входных портов для сигналов, которые могут отключать, удерживать или отменять команды ускорения или замедления по замкнутому контуру. Блок использует этот порядок приоритетов для команд ввода: disable (самый высокий), hold, override.

В этой таблице представлены параметры внешних действий.

Цель	Параметр внешнего действия	Входные порты	Тип данных
Переопределите команду accelerator с помощью команды input acceleration.	Переопределение ускорителя	`EnablAccelOvr`	`Boolean`
	Переопределение ускорителя	`AccelOvrCmd`	`double`
Удерживайте текущее значение команды ускорения.	Удержание ускорителя	`AccelHld`	`Boolean`
Отключите команду ускорения.	Отключение ускорителя	`AccelZero`	`Boolean`
Переопределите команду замедлителя с помощью входной команды замедления.	Переопределение замедлителя	`EnablDecelOvr`	`Boolean`
	Переопределение замедлителя	`DecelOvrCmd`	`double`
Удерживайте команду замедлителя при текущем значении.	Удержание замедлителя	`DecelHld`	`Boolean`
Деактивизируйте команду замедлителя.	Отключение замедлителя	`DecelZero`	`Boolean`

Диспетчер

Используйте параметр Control type, cntrlType, чтобы указать одну из этих опций управления.

Настройка	Блокирование реализации
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием усиления и усиления подачи вперед, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная модель управления с одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанная C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Блокирование реализации

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.

Scheduled PI

Управление PI с отслеживанием усиления и усиления подачи вперед, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Predictive

Оптимальная модель управления с одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанная C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства
Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени
Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Изменение

Используйте параметр Shift Type, shftType, чтобы задать одну из этих опций смены.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Нет передачи. Блок выдает постоянную передачу 1. Эта настройка используется для минимизации количества параметров, необходимых для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед. Эта настройка не допускает движения транспортного средства в обратном направлении.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow ® для моделирования планирования обратного, нейтрального и приводного переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием простого планирования переключения передач в обратном, нейтральном и ведущем направлениях. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует начальную передачу и время, необходимые для переключения транспортного средства вверх в движение или вниз в обратное или нейтральное положение. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow для моделирования планирования обратного, нейтрального, стояночного и N-ступенчатого переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием планирования переключения передач в обратном, нейтральном, стояночном и N-ступенчатом режиме. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует эти параметры для определения: Начальная передача Положение педали акселератора повышающей и понижающей передач Скорость переключения на повышенную и пониженную передачу Сроки переключения и включения прямого и обратного направления из нейтрального положения Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`External`	Блок использует входную передачу, состояние транспортного средства и обратную связь скорости для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.

Зубчатый сигнал

Используйте параметр выходного сигнала зубчатого колеса для создания GearCmd выходной порт. GearCmd сигнал содержит целое значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Контроллер: PI Speed-Tracking

Если для типа элемента управления задано значение PI или Scheduled PIблок реализует пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилениями прямой передачи. Для Scheduled PI блок использует коэффициенты усиления прямой подачи, которые являются функцией скорости транспортного средства.

Для вычисления выходного сигнала управления скоростью блок использует эти уравнения.

Настройка	Уравнение
`PI`	$\frac{_{}}{_{}}_{} \frac{_{}_{}}{_{}} y=Kffvnomvref+Kperefvnom+\int \frac{(_{}_{}}{_{}} Kierefvnom_{+}_{} Kaweout)_{} dt$ + Kg
`Scheduled PI`	$y \frac{=_{} Kff}{(_{v)}}_{} \frac{_{} vnomvref +_{Kp}}{(_{v)}} \frac{_{}_{erefvnom+∫ (}}{_{Ki (}} v)_{}_{}_{erefvnom +}_{} Kaweout)$ erefdt + Kg (v)

Настройка

Уравнение

PI

$\frac{_{}}{_{}}_{} \frac{_{}_{}}{_{}} y=Kffvnomvref+Kperefvnom+\int \frac{(_{}_{}}{_{}} Kierefvnom_{+}_{} Kaweout)_{} dt$ + Kg

Scheduled PI

$y \frac{=_{} Kff}{(_{v)}}_{} \frac{_{} vnomvref +_{Kp}}{(_{v)}} \frac{_{}_{erefvnom+∫ (}}{_{Ki (}} v)_{}_{}_{erefvnom +}_{} Kaweout)$ erefdt + Kg (v)

$\begin{array}{l} _{}_{} \\ _{}_{} \\ _{} \begin{matrix} where:eref=vref−veout=ysat−yysat={−1y<−1y−1≤y≤111<y \end{matrix} \end{array}$

Фильтр нижних частот с погрешностью скорости использует эту передаточную функцию.

$H (s) \frac{}{_{}} =1τerrs+1 для_{τerr > 0}$

Для вычисления команд ускорения и торможения блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} _{} \begin{matrix} _{} \\ _{} & _{} \\ _{} \end{matrix} \\ _{} \begin{matrix} _{} \\ _{} & _{} \\ _{} yacc={0ysat<0ysat0≤ysat≤111<ysatydec={0ysat>0−ysat−1≤ysat≤01ysat<−1 \end{matrix} \end{array}$

Уравнения используют эти переменные.

_vnom	Номинальная скорость транспортного средства
_Kp	Пропорциональный коэффициент усиления
_Ки	Интегральное усиление
_Kaw	Усиление защиты от навивки
_Kff	Коэффициент усиления при движении вперед по скорости
_Kg	Коэффициент усиления при подаче под углом уклона
θ	Угол уклона
_τerr	Ошибка при фильтрации константы времени
y	Номинальная выходная величина управления
_ysat	Величина насыщенного выходного сигнала управления
_eref	Ошибка скорости
_eout	Разность между насыщенными и номинальными выходами управления
_yacc	Сигнал ускорения
_ydec	Сигнал торможения
v	Сигнал обратной связи по скорости
_vref	Опорный сигнал скорости

Контроллер: Прогнозное отслеживание скорости

Если для параметра Control type (Тип управления) задано значение cntrlType Predictiveблок реализует оптимальную модель управления одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанную C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок:

Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства
Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени
Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Динамика транспортного средства

Для продольного движения блок реализует эти линейные динамики.

$\begin{array}{l} _{} \\ {\overset{}{}}_{}_{} \frac{_{}}{} x1=vx˙1=x2=Kptm−gsin (γ)_{+}_{} \end{array}$ Frx1

В матричной нотации:

$\begin{array}{l} \overset{}{} \overset{}{} \\ \begin{matrix} _{} \\ _{} \end{matrix} \\ \begin{matrix} \frac{_{}}{} \end{matrix} \\ \begin{matrix} \begin{matrix} \frac{_{}}{} \end{matrix} \end{matrix} \\ \overset{}{} x˙=Fx+gu¯where:x=[x1x2]F=[01Frm0]g=[0Kptm]u¯=u- \frac{^{}}{_{}} m2Kptgsin (γ \end{array}$ )

Блок использует это уравнение для сопротивления качению.

$_{Fr} = − [_{tanh} (\frac{{x1}_{)}}{_{(}}_{} {arx1}_{} +_{}$ crx1) + br]

Модель с одной точкой предполагает минимальный предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени. a * - способность водителя прогнозировать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего входного сигнала управления рулевым управлением. b * - способность водителя прогнозировать будущую реакцию транспортного средства на основе текущего состояния транспортного средства. Блок использует эти уравнения.

$\begin{array}{l} a * = (T^{} *)_{}^{} \frac{^{}^{mT[I+∑n=1∞Fn}}{(T *)} n \\ (n +^{} 1)!]_{}^{} \frac{^{}^{}}{} \\ geb*=mT[I+∑n=1∞Fn ( T \\ ^{} *) \begin{matrix} nn \end{matrix}! \end{array}$ ] где: mT = [11]

Уравнения используют эти переменные.

a, b	Расположение шины вперед и назад, соответственно
m	Масса транспортного средства
Я	Инерция вращения транспортного средства
a , b	Скаляр прогнозирования драйвера и коэффициент усиления вектора соответственно
x	Прогнозируемый вектор состояния транспортного средства
v	Продольная скорость
F	Системная матрица
_Kpt	Тяговое усилие и предел торможения
γ	Угол уклона
g	Вектор коэффициента управления
g	Гравитационная постоянная
Т *	Окно времени предварительного просмотра
(t + T *)	Предварительный просмотр входного сигнала тракта T * секунд вперед
U	Скорость транспортного средства в прямом направлении
*^mT*	Вектор постоянного наблюдателя; обеспечивает боковое положение транспортного средства
_Франк	Сопротивление качению
_{площадь}	Статическое сопротивление качению и трансмиссии
_br	Линейное сопротивление качению и трансмиссии
_cr	Аэродинамическое сопротивление качению и трансмиссии

Оптимизация

Одноточечная модель, реализованная блоком, находит команду управления, которая минимизирует локальный индекс производительности J за текущий интервал предварительного просмотра (t, t + T).

$\frac{}{}_{}^{} {J=1T∫tt+T[f (start) - y}^{(} start)$ ] 2dstart

Чтобы минимизировать J относительно команды рулевого управления, это условие должно быть выполнено.

$\frac{}{dJdu} =$ 0

Вы можете выразить оптимальное решение управления с точки зрения текущей неоптимальной и соответствующей ненулевой выходной ошибки предварительного просмотра T * сек ^{ahead1, 2,} 3.

$^{uo} (t) = u \frac{(t) +^{} e}{^{(}}$ t + T *) a *

Блок использует расстояние предварительного просмотра и продольную скорость транспортного средства для определения временного окна предварительного просмотра.

$T^{} * \frac{}{=}$ ЛОГИЧЕСКАЯ ЕДИНИЦА

Уравнения используют эти переменные.

Т *	Окно времени предварительного просмотра
(t + T *)	Предварительный просмотр входного сигнала тракта T * сек вперед
y (t + T *)	Предварительный просмотр выхода установки T * сек вперед
e (t + T *)	Предварительный просмотр сигнала ошибки T * сек вперед
u (t), ^uo (t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота соответственно
L	Расстояние предварительного просмотра
J	Индекс производительности
U	Прямая (продольная) скорость транспортного средства

Отставание водителя

Одноточечная модель, реализуемая блоком, вводит отставание драйвера. Задержка драйвера приводит к задержке, когда драйвер отслеживает задачи. В частности, это задержка переноса, вытекающая из воспринимающих и нервно-мышечных механизмов. Для вычисления задержки передачи драйвера блок реализует это уравнение.

$H (s)^{= e}$ − sü

Уравнения используют эти переменные.

τ	Задержка транспортировки водителя
y (t + T *)	Предварительный просмотр выхода установки T * сек вперед
e (t + T *)	Предварительный просмотр сигнала ошибки T * сек вперед
u (t), ^uo (t)	Угол поворота и оптимальный угол поворота соответственно
J	Индекс производительности

Порты

Вход

развернуть все

`VelRef` - Контрольная скорость транспортного средства
`scalar`

Опорная скорость, _vref, в м/с.

`EnblAccelOvr` - Включить переопределение команды ускорения
`scalar`

Включить переопределение команды ускорения.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «» Переопределение ускорения «».

Типы данных: Boolean

`AccelOvrCmd` - Команда переопределения ускорения
`scalar`

Команда переопределения ускорения, нормализованная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «» Переопределение ускорения «».

Типы данных: double

`AccelHld` - Удержание ускорения
`scalar`

Логический сигнал, содержащий команду ускорения при текущем значении.

Зависимости

Для включения этого порта выберите Acceleration hold.

Типы данных: Boolean

`AccelZero` - Отключить команду ускорения
`scalar`

Отключить команду ускорения.

Зависимости

Для включения этого порта выберите Acceleration disable.

Типы данных: Boolean

`EnblDecelOvr` - Включить переопределение команды замедления
`scalar`

Включить переопределение команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Переопределение замедления».

Типы данных: Boolean

`DecelOvrCmd` - Команда отмены замедления
`scalar`

Команда переопределения замедления, нормализованная от 0 до 1.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите «Переопределение замедления».

Типы данных: double

`DecelHld` - Замедление удерживается
`scalar`

Логический сигнал, содержащий команду замедления при текущем значении.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Удержание замедления.

Типы данных: Boolean

`DecelZero` - Отключить команду замедления
`scalar`

Деактивизация команды замедления.

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Отключение замедления.

Типы данных: Boolean

`ExtGear` - Зубчатое колесо
`scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, установите тип Shift, shftType в значение External.

`VelFdbk` - Продольная скорость транспортного средства
`scalar`

Продольная скорость транспортного средства, U, в неподвижной раме транспортного средства, в м/с.

`Grade` - Угол уклона дороги
`scalar`

Угол уклона дороги, λ или γ, в град.

Продукция

развернуть все

`Info` - Сигнал шины
автобус

Сигнал шины, содержащий эти блочные вычисления.

Сигнал		Переменная	Описание
`Accel`		_yacc	Управляемое ускорение транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Decel`		_ydec	Замедление транспортного средства, нормированное от 0 до 1
`Gear`			Целочисленное значение командуемой передачи
`Clutch`			Команда сцепления
`Err`		_eref	Разница в исходной скорости транспортного средства и скорости транспортного средства
`ErrSqrSum`		$_{}^{}_{}^{} ∫0teref2dt$	Интегрированный квадрат ошибки
`ErrMax`		$\max (_{} eref (t$ ))	Максимальная ошибка во время моделирования
`ErrMin`		$\min (_{} eref (t$ ))	Минимальная ошибка во время моделирования
`ExtActions`	`EnblAccelOvr`		Переопределение команды ускорения с помощью входной команды ускорения
	`AccelOvrCmd`		Команда переопределения ускорителя ввода
	`AccelHld`		Удерживать команду ускорения при текущем значении
	`AccelZero`		Отключить команду ускорения
	`EnblDecelOvr`		Переопределение команды замедлителя с помощью входной команды замедления
	`DecelOvrCmd`		Команда переопределения замедления ввода
	`DecelHld`		Удерживать команду замедлителя при текущем значении
	`DecelZero`		Деактивизация команды замедлителя

`AccelCmd` - Управляемое ускорение транспортного средства
`scalar`

Управляемое ускорение транспортного средства, _yacc, нормализованное от 0 до 1.

`DecelCmd` - Замедление транспортного средства под управлением
`scalar`

Управляемое замедление транспортного средства, _ydec, нормализованное от 0 до 1.

`GearCmd` - Управляемое транспортное средство
`scalar`

Целочисленное значение управляемой передачи транспортного средства.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Чтобы включить этот порт, выберите Выходной зубчатый сигнал.

Параметры

развернуть все

Внешние действия

`Accelerator override` - Переопределить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для переопределения команды ускорения с помощью входной команды ускорения.

Зависимости

При выборе этого параметра создается EnblAccelOvr и AccelOvrCmd входные порты.

`Accelerator hold` - Удерживайте команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды ускорения.

Зависимости

При выборе этого параметра создается AccelHld входной порт.

`Accelerator disable` - Отключить команду ускорения
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для отключения команды ускорения.

Зависимости

При выборе этого параметра создается AccelZero входной порт.

`Decelerator override` - Переопределить команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для переопределения команды замедления с помощью входной команды замедления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается EnblDecelOvr и DecelOvrCmd входные порты.

`Decelerator hold` - Команда удержания замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для удержания команды замедления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается DecelHld входной порт.

`Decelerator disable` - Отключить команду замедления
`off` (по умолчанию) | `on`

Выберите для отключения команды замедления.

Зависимости

При выборе этого параметра создается DecelZero входной порт.

Конфигурация

`Control type, cntrlType` - Продольное управление
`PI` (по умолчанию) | `Scheduled PI` | `Predictive`

Тип продольного контроля.

Настройка	Блокирование реализации
`PI`	Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.
`Scheduled PI`	Управление PI с отслеживанием усиления и усиления подачи вперед, которые являются функцией скорости транспортного средства.
`Predictive`	Оптимальная модель управления с одноточечным предварительным просмотром (заглядыванием вперед), разработанная C. C. ^{MacAdam1, 2, 3}. Модель представляет поведение управления рулевым управлением водителя во время маневров следования по траектории и избегания препятствий. Предварительный просмотр драйверов (заглядывать вперед) для следования по предопределенному пути. Для реализации модели MacAdam, блок: Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

Настройка

Блокирование реализации

PI

Пропорционально-интегральное (PI) управление с подачей сигнала слежения и усилением подачи вперед.

Scheduled PI

Predictive

Представляет динамику в виде линейного однопутного (велосипедного) транспортного средства
Минимизирует предварительный просмотр сигнала ошибки в одной точке на T * секунд вперед по времени
Счета отставания водителя от перцепционных и нервно-мышечных механизмов

`Shift type, shftType` - Тип смены
`None` (по умолчанию) | `Reverse, Neutral, Drive` | `Scheduled` | `External`

Тип смены.

Настройка	Блокирование реализации
`None`	Нет передачи. Блок выдает постоянную передачу 1. Эта настройка используется для минимизации количества параметров, необходимых для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед. Эта настройка не допускает движения транспортного средства в обратном направлении.
`Reverse, Neutral, Drive`	Блок использует диаграмму Stateflow для моделирования планирования обратного, нейтрального и приводного переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием простого планирования переключения передач в обратном, нейтральном и ведущем направлениях. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует начальную передачу и время, необходимые для переключения транспортного средства вверх в движение или вниз в обратное или нейтральное положение. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`Scheduled`	Блок использует диаграмму Stateflow для моделирования планирования обратного, нейтрального, стояночного и N-ступенчатого переключения передач. Эта настройка используется для генерации команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием планирования переключения передач в обратном, нейтральном, стояночном и N-ступенчатом режиме. В зависимости от состояния транспортного средства и обратной связи по скорости транспортного средства блок использует эти параметры для определения: Начальная передача Положение педали акселератора повышающей и понижающей передач Скорость переключения на повышенную и пониженную передачу Сроки переключения и включения прямого и обратного направления из нейтрального положения Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.
`External`	Блок использует входную передачу, состояние транспортного средства и обратную связь скорости для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад. Для нейтральных передач блок использует команды торможения для управления скоростью транспортного средства. Для передач заднего хода блок использует команду ускорения для генерирования крутящего момента и команду торможения для снижения скорости транспортного средства.

`Reference and feedback units, velUnits` - Единицы измерения скорости
м/с (по умолчанию)

Блоки отсчета и обратной связи скорости транспортного средства.

Зависимости

Если для параметра Тип элемента управления (Control type) задано значение Scheduled или Scheduled PI, блок использует единицы отсчета и обратной связи, velUnits для номинальной скорости, размера параметра vnom.

Если для параметра «Тип сдвига» задано значение Scheduledблок использует единицы измерения продольной скорости, velUnits для следующих размеров параметров:

Таблица данных скорости переключения на более высокую передачу, upShftTbl
Таблица данных скорости понижающей передачи, dnShftTbl

`Output gear signal` - Создать `GearCmd` выходной порт
`off` (по умолчанию) | `on`

Укажите, чтобы создать выходной порт GearCmd.

Контроль

Продольный

`Proportional gain, Kp` - Выигрыш
`10` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональный коэффициент усиления, _Кп, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Integral gain, Ki` - Выигрыш
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Пропорциональный коэффициент усиления, _Ki, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Velocity feed-forward, Kff` - Выигрыш
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент усиления подачи скорости, _Kff, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Grade angle feed-forward, Kg` - Выигрыш
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент усиления при подаче под углом уклона, _кг, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI.

`Velocity gain breakpoints, VehVelVec` - Точки останова
`[0 100]` (по умолчанию) | `vector`

Точки останова при увеличении скорости, VehVelVec, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Velocity feed-forward gain values, KffVec` - Выигрыш
`[.1 .1]` (по умолчанию) | `vector`

Значения коэффициента усиления скорости, KffVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Proportional gain values, KpVec` - Выигрыш
`[10 10]` (по умолчанию) | `vector`

Значения пропорционального усиления, KpVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Integral gain values, KiVec` - Выигрыш
`[5 5]` (по умолчанию) | `vector`

Интегральные значения усиления, KiVec, как функция скорости транспортного средства, безразмерные.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Grade angle feed-forward values, KgVec` - Повышение сорта
`[0 0]` (по умолчанию) | `vector`

Значения наклона угла подачи, KgVec, как функция скорости транспортного средства, в 1/град.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение Scheduled PI.

`Nominal speed, vnom` - Номинальная скорость транспортного средства
`5` (по умолчанию) | `scalar`

Номинальная скорость транспортного средства, _vnom, в единицах, определяемых контрольными блоками и блоками обратной связи, параметр velUnits. Блок использует номинальную скорость для нормализации усиления контроллера.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI или Scheduled PI.

`Anti-windup, Kaw` - Выигрыш
`1` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент усиления против намотки, _Kaw, безразмерный.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI или Scheduled PI.

`Error filter time constant, tauerr` - Фильтр
`.01` (по умолчанию) | `scalar`

Ошибка при установке постоянной времени фильтра _{в поле «starterr}» в поле s. Для отключения фильтра введите 0.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Тип элемента управления значение PI или Scheduled PI.

Прогнозирующий

`Vehicle mass, m` - Масса
`1500` (по умолчанию) | `scalar`

Масса транспортного средства, м, в кг.

Зависимости

Чтобы создать этот параметр, задайте для параметра Продольный тип элемента управления, cntrlType значение Predictive.

`Effective vehicle total tractive force, Kp` - Тяговая сила
`3000` (по умолчанию) | `scalar`

Эффективная суммарная тяговая сила транспортного средства, _Kp, в Н.

Зависимости

`Driver response time, tau` - Тау
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Время отклика драйвера, start, в с.

Зависимости

`Preview distance, L` - Расстояние
`2` (по умолчанию) | `scalar`

Расстояние предварительного просмотра водителя, L, в м.

Зависимости

`Rolling resistance coefficient, aR` - Сопротивление
`200` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент статического сопротивления качению и трансмиссии _aR в N. Блок использует параметр для оценки постоянного ускорения или тормозного усилия.

Зависимости

`Rolling and driveline resistance coefficient, bR` - Сопротивление
`2.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент сопротивления качению и трансмиссии, _bR, в Н· с/м. Блок использует параметр для оценки линейного ускорения или тормозного усилия, зависящего от скорости.

Зависимости

`Aerodynamic drag coefficient, cR` - Перетаскивание
`.5` (по умолчанию) | `scalar`

Коэффициент аэродинамического сопротивления, _cR, в Н· с ^ 2/м ^ 2. Блок использует параметр для оценки квадратичного ускорения или усилия торможения, зависящего от скорости.

Зависимости

`Gravitational constant, g` - Гравитационная постоянная
`9.81` (по умолчанию) | `scalar`

Гравитационная постоянная, г, в м/с ^ 2.

Зависимости

Изменение

Реверсивный, нейтральный, привод

`Initial gear, GearInit` - Начальная передача
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Целое значение начальной передачи. Блок использует начальную передачу для формирования команд ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад.

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

Для создания этого параметра установите тип Shift, shftType в значение Reverse, Neutral, Drive или Scheduled. При указании Reverse, Neutral, Drive, значение параметра Initial Gear, GearInit может быть только -1, 0, или 1.

`Time required to shift, tShift` - Время
`.1` (по умолчанию) | `scalar`

Время, необходимое для сдвига, tShift, в с. Блок использует время, необходимое для сдвига, чтобы генерировать команды ускорения и торможения для отслеживания движения транспортного средства вперед и назад с использованием планирования переключения передач реверса, нейтрали и привода.

Зависимости

Для создания этого параметра установите тип Shift, shftType в значение Reverse, Neutral, Drive.

Запланированный

`Initial gear, GearInit` - Начальная передача
`0` (по умолчанию) | `scalar`

Механизм	Целое число
Парк	`80`
Перемена	`-1`
Нейтральный	`0`
Двигатель	`1`
Механизм	`Gear number`

Зависимости

`Up and down shift accelerator pedal positions, pdlVec` - Точки останова положения педали
`[0.1 0.4 0.5 0.9]` (по умолчанию) | `[1-by-m] vector`

Точки останова положения педали для таблиц поиска при вычислении скоростей переключения на более высокую и более низкую передачу, безразмерные. Размеры вектора 1 по количеству точек останова положения педали, m.